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本申请公开了一种用于处理Frenet坐标系下投影歧义的方法，包括：获取与当前时刻行驶区域附近的障碍物相关联的数据以及参考线；在Frenet坐标系下将所述障碍物投影至所述参考线上以生成第一投影；响应于所述第一投影的各个点位于所述参考线的不同侧...
该专利属于纵目科技（上海）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过纵目科技（上海）股份有限公司授权不得商用。

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