The utility model provides an omnidirectional wheel, which comprises a wheel body and a fixed shaft fixed on the wheel body. The wheel body is a rotating body, and the wheel body is composed of a plurality of arc projections with a fixed axis as the center, and the vertical section of each arc projection is on the same plane as the fixed shaft. Compared with the prior art, the omnidirectional wheel has the advantages of simple structure, small size, using one or two arc-shaped convex contact with the ground, reduce friction, and the omnidirectional wheel made of omni-directional wheel mechanism can complete forward and backward, turning left and right, but also can complete the Zuo Youping shift, widely used in robot, cart, conveyor, transfer freight car and luggage etc..
【技术实现步骤摘要】
一种全向轮及全向轮机构
本技术涉及一种全向移动装置,特别是一种全向轮及全向轮机构。
技术介绍
全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子,通常的全向轮包括电机驱动的主动轮,沿主动轮圆周均匀分布的多个可以自由转动的从动轮,由于主动轮的轴向与从动轮的轴向不相同,整个轮子可以实现滚动和侧向滑动,当多个全向轮配合使用时,通过各轮子间的速度控制,可以实现平台的任意方向移动,具有非常高的运动灵活性,适用于狭小空间中的运动。现有的全向轮一般为欧米轮和麦克纳姆轮,这两种全向轮都是在主轮的轮缘上斜向分布着许多小滚子,小滚子的转轴与主轮的转轴成一定角度,通过这个小滚子使其在轴向方向增加一个自由度,故轮子可以横向滑移。使用时欧米尼轮需要3个一组或者4个一组配合使用才能成为一个完整的移动平台;而麦克纳姆轮只有4个一组的模式,并且有左右之分,左右两轮上的小滚子成镜像关系分布。然而现有的这两种全向轮具有以下缺点:1)每个零件采用的材料不同、加工工艺不同,生产、制造成本较高;结构复杂,维护难度较大;2)零件数量较多,整体体积较大,无法小型化;3)结构比较精密,容易受到外力影响而损坏;4)轮子的制作过程比较繁琐,生产周期较长。
技术实现思路
针对上述问题,本技术提供了一种全向轮,该全向轮结构简单,体积减小,制造过程简单,生产周期短。本技术采用的技术方案为:一种全向轮,包括轮体和固定在轮体上的固定轴,轮体为旋转体,轮体由以固定轴为中心环形阵列的若干条弧形凸起构成,每条弧形凸起的纵切面与固定轴同平面。优选地,每条弧形凸起的横截面中外侧边的长度小于内侧边的长度。优选地,每条弧形凸起的横截面为三角形或 ...
【技术保护点】
一种全向轮,其特征在于,包括轮体和固定在轮体上的固定轴,轮体为旋转体,轮体由以固定轴为中心环形阵列的若干条弧形凸起构成,每条弧形凸起的纵切面与固定轴同平面。
【技术特征摘要】
1.一种全向轮,其特征在于,包括轮体和固定在轮体上的固定轴,轮体为旋转体,轮体由以固定轴为中心环形阵列的若干条弧形凸起构成,每条弧形凸起的纵切面与固定轴同平面。2.根据权利要求1所述的全向轮,其特征在于:每条弧形凸起的横截面中外侧边的长度小于内侧边的长度。3.根据权利要求1所述的全向轮,其特征在于:每条弧形凸起的横截面为三角形或梯形。4.根据权利要求1所述的全向轮,其特征在于:固定轴上设有安装孔。5.一种包括权利要求1所述全向轮的全向轮机构,其特征在于,包括:安装板和以及三个固定在安装板下方的支撑脚,相邻两支撑脚的空间夹角相同,每个支...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙泽波,单明明,
申请(专利权)人:深圳市矩阵动力科技开发有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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