一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮制造方法及图纸

一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，包括外轮圈、连接盘、连接轴、万向节、驱动轴和调心机构。连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且与外轮圈固定连接；连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；万向节包括长度能够伸缩的传动杆和两个十字关节；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置。若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间；线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，另一端均与内轮圈相铰接。本实用新型专利技术通过上述万向传动机构，能够保证车轮的转动速度不受轮子中心位置（内轮圈相对于外轮圈的位置，也即驱动轴轴心相对外轮圈的位置）的影响。驱动轴旋转，可以将该轮子作为主动轮，实现驱动。

A variable center wheel with a linear telescoping device for a robot

A variable position wheel for a robot with a linear telescoping device, including an outer wheel, a connecting disk, a connecting shaft, a universal joint, a drive shaft and a centering mechanism. The connection plate is fixedly sheathed on the coaxial peripheral connecting shaft, and is fixedly connected with the outer ring; the connecting shaft is movably connected with the driving shaft through a universal joint; universal joint includes a drive rod length can be telescopic and two cross joint; aligning mechanism comprises an inner rim and a plurality of linear expansion device. The inner rim of the linear expansion device is centered, and is arranged radially between the outer wheel and the inner wheel; one end of the linear expansion device is hinged with the outer ring, and the other end is hinged with the inner wheel rim. Through the universal transmission mechanism, the utility model can ensure that the rotation speed of the wheel is not influenced by the center position of the wheel (the position of the inner wheel rim relative to the outer wheel rim, i.e. the position of the shaft center of the drive shaft to the outer wheel rim). When the drive shaft rotates, the wheel can be used as the driving wheel to realize the drive.

【技术实现步骤摘要】
一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮
本技术涉及机器人
，特别是一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮。
技术介绍
随着科技进步，机器人行走机构已经开始应用，但是现有的机器人行走机构由于结构所限，路面适应性差，遇到路面障碍时无法跨越，遇到台阶无法攀爬，导致其使用环境受很大限制，无法全面推广。随着机器人研究的深入，目前机器人的车轮，也有采用弹性悬架进行支撑，然而，这种车轮的路面崎岖吸收能力差，仍不能改善机器人在复杂环境的行走适应能力。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，该具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，包括外轮圈、万向传动机构和调心机构。万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴。连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接。连接轴通过万向节与驱动轴活动连接。万向节包括长度能够伸缩的传动杆和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：包括外轮圈、万向传动机构和调心机构；万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接；连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；万向节包括长度能够伸缩的传动杆和两个十字关节；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴可旋转套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架相铰接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间的环形空腔中；每个线性伸缩装置的长度均能够伸缩，每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。

【技术特征摘要】
1.一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：包括外轮圈、万向传动机构和调心机构；万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接；连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；万向节包括长度能够伸缩的传动杆和两个十字关节；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴可旋转套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架相铰接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间的环形空腔中；每个线性伸缩装置的长度均能够伸缩，每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。2.根据权利要求1所述的具有线...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰羽，蒋国平，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32