一种全向移动机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种全向移动机构，包括安装座以及三个固定在安装座下方的支撑脚，相邻两支撑脚的空间夹角相同，每个支撑脚内设有驱动电机，支撑脚的底部设有供驱动电机的转轴穿出的通孔，转轴的底部套接有盲孔垫圈，安装座上设有用于控制各驱动电机的转速和转向的控制板。与现有技术相比，该全向移动机构采用盲孔垫圈作为全向轮，可以完成前进后退、左右转弯，还可以完成左右平移，结构简单，降低设计难度和加工难度，同时生产成本降低，便于维护，广泛适用于机器人、手推车、转移输送机、货运车和行李等。

Omnidirectional mobile mechanism

The utility model provides an omnidirectional mobile mechanism comprises a mounting seat and three fixed on the supporting foot mounting seat below the space angle of two adjacent supporting feet are the same, each supporting foot is arranged in the through hole of the driving motor, the supporting foot is arranged on the bottom of the shaft through the drive motor for the shaft is sleeved on the bottom the blind hole washer, installation seat is provided with a control panel for controlling the drive motor speed and steering. Compared with the prior art, the omnidirectional mobile mechanism with blind hole washer as Omni wheel, can complete forward and backward, turning left and right, but also can complete the translation around, has the advantages of simple structure, reduces the design difficulty and the difficulty of processing, and reduce production costs, easy maintenance, widely used in robot, cart, transfer conveyor, freight car and luggage etc..

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动机构
本技术涉及全向移动领域，特别是一种全向移动机构。
技术介绍
全向移动是指：能够在平面上朝着前后左右各个方向移动而不需要提前转向，同时又能够实现零到无穷大任意半径的转弯（零半径转弯即原地旋转）。现有的全向移动机构一般为omni轮底盘机构和和麦克纳姆轮底盘机构：omni轮底盘机构是采用3个或4个以上omni全向轮组作为底盘的驱动轮，每个omni全向轮组采用两个错位同轴叠加的omni全向轮形成；麦克纳姆轮底盘结构一般采用4个麦克纳姆轮作为驱动。上述两种全向移动机构都能实现全向移动，但具有以下缺点：1）结构复杂：omni轮底盘机构中的omni全向轮和麦克纳姆轮底盘机构中的麦克纳姆轮都是由轮辐、多个辊子、轴、轴承、螺钉、螺母等多种零件组成，零件多，组装麻烦；2）设计难度大：轮子上每个辊子的尺寸、轮辐尺寸等设计都需要复杂的计算；3）生产成本高：由于零件数量多、制造难度大导致这种轮子的生产成本非常高；4）不易维护：由于零件较多、结构复杂造成维护方式比较复杂，耗费时间长。
技术实现思路
针对全向移动机构中全向轮结构复杂的问题，本技术提供了一种全向移动机构，结构简单，降低设计难度、降低生产成本、易于维护。本技术采用的技术方案为：一种全向移动机构，包括安装座以及三个固定在安装座下方的支撑脚，相邻两支撑脚的空间夹角相同，每个支撑脚内设有驱动电机，支撑脚的底部设有供驱动电机的转轴穿出的通孔，转轴的底部套接有盲孔垫圈，安装座上设有用于控制各驱动电机的转速和转向的控制板。优选地，每个驱动电机的轴线与安装座中心线的夹角为α，α的角度范围为1～89度。优选地，所述盲孔垫圈采用塑料材料制成。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术提供一种全向移动机构，采用盲孔垫圈作为全向轮，可以完成前进后退、左右转弯，还可以完成左右平移，结构简单，降低设计难度和加工难度，同时生产成本降低，便于维护，广泛适用于机器人、手推车、转移输送机、货运车和行李等。附图说明图1为本技术提供的一种全向移动机构的立体图；图2为本技术提供的一种全向移动机构的仰视图；图3为本技术提供的一种全向移动机构的主视图；图4为本技术提供的一种全向移动机构的剖视图；图5为本技术提供的一种全向移动机构中盲孔垫圈可以获得驱动力的示意图；图6为本技术提供的一种全向移动机构向前移动示意图；图7为本技术提供的一种全向移动机构向后移动示意图；图8为本技术提供的一种全向移动机构顺时针旋转示意图；图9为本技术提供的一种全向移动机构逆时针旋转示意图。具体实施方式根据附图对本技术提供的优选实施方式做具体说明。图1至图4，为本技术提供的一种全向移动机构的优选实施方式。如图1至图4所示，该全向移动机构包括安装座10以及三个固定在安装座10下方的支撑脚20，相邻两支撑脚20的空间夹角相同，每个支撑脚20内设有驱动电机30，支撑脚20的底部设有供驱动电机30的转轴31穿出的通孔21，转轴31的底部套接有盲孔垫圈40，安装座10上设有用于控制各驱动电机30的转速和转向的控制板50，这样通过控制板50控制各驱动电机30，实现整个安装座10的前进后退、左右转弯，还可以完成左右平移，广泛适用于机器人、手推车、转移输送机、货运车和行李等。每个驱动电机30的轴线与安装座10中心线的夹角为α，α的角度范围为1～89度。所述盲孔垫圈40朝向工作平面的一端倒有圆角，并与工作平面接触；所述盲孔垫圈采用塑料材料制成，结构简单，制作方便。在工作时，驱动电机30驱动盲孔垫圈40转动，盲孔垫圈40与地面间的摩擦反作用力推动安装座10运动。驱动电机30的正转和反转使得每个与工作平面接触的盲孔垫圈40获得位于工作平面内并且垂直于驱动电机30轴线的2个方向的驱动力。如图3所示，将上述三个盲孔垫圈40受力点分别命名为A、B、C，图5为每个盲孔垫圈40可以获得的驱动力方向。当安装座10需要向前移动时，如图6所示，A处收到的驱动力为逆时针方向，B处收到的驱动力为顺时针方向，C处没有驱动力，同时C处与工作面接触，会产生一个向后摩擦阻力，而A、B两处的驱动力合力大于C处的摩擦阻力，此时安装座10即可实现向前运动。当安装座10需要向后移动时，如图7所示，A处收到的驱动力为顺时针方向，B处收到的驱动力为逆时针方向，C处没有驱动力，同时C处与工作面接触，会产生一个向前摩擦阻力，而A、B两处的驱动力合力大于C处的摩擦阻力，此时安装座10即可实现向后运动。当需要顺时针转动时，如图8所示，A、B、C受到的驱动力为顺时针方向；当需要逆时针转动时，如图9所示，A、B、C受到的驱动力为逆时针方向。综上所述，本技术的技术方案可以充分有效的实现上述技术目的，且本技术的结构及功能原理都已经在实施例中得到充分的验证，能达到预期的功效及目的，在不背离本技术的原理和实质的前提下，可以对技术的实施例做出多种变更或修改。因此，本技术包括一切在专利申请范围中所提到范围内的所有替换内容，任何在本技术申请专利范围内所作的等效变化，皆属本案申请的专利范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向移动机构，其特征在于，包括安装座以及三个固定在安装座下方的支撑脚，相邻两支撑脚的空间夹角相同，每个支撑脚内设有驱动电机，支撑脚的底部设有供驱动电机的转轴穿出的通孔，转轴的底部套接有盲孔垫圈，安装座上设有用于控制各驱动电机的转速和转向的控制板。

【技术特征摘要】
1.一种全向移动机构，其特征在于，包括安装座以及三个固定在安装座下方的支撑脚，相邻两支撑脚的空间夹角相同，每个支撑脚内设有驱动电机，支撑脚的底部设有供驱动电机的转轴穿出的通孔，转轴的底部套接有盲孔垫圈，安装座上设有用于控制各驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：单明明，孙泽波，莫云益，
申请(专利权)人：深圳市矩阵动力科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44