行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行驶控制装置，能够使车辆更顺利地行驶。行驶控制装置(10)具有获取部(16)，该获取部(16)至少获取本车(12)行驶时行驶方向前方的第1其他车辆(80)、和本车(12)所行驶的第1车道(102)的车道标识(106)的信息，来作为本车(12)周边信息。另外，行驶控制装置(10)具有行驶控制ECU(14)，该行驶控制ECU(14)根据获取部(16)获取的信息计算第1其他车辆(80)和车道标识(106a)之间的间隔(Y)，并根据间隔(Y)控制本车(12)的行驶。

Driving control device

The invention provides a driving control device that enables the vehicle to travel more smoothly. The driving control device (10) has a acquiring part (16), and the acquisition part (16) obtains at least the information of lane markings (106) of the first vehicles (80) and the first lane (102) driving vehicles in front of the vehicle (12), which serve as the peripheral information of the vehicle (12). In addition, the running control device (10) has a running control ECU (14), and the driving control ECU (14) calculates the interval between first other vehicles (80) and lane markings (106A) according to the information acquired by the acquisition part (16), and controls the running of the vehicle (12) according to the interval (Y). (Y)

【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置
本专利技术涉及一种行驶控制装置,其控制车辆的行驶，来实现避开与障碍物接触。
技术介绍
行驶控制装置在控制车辆(本车)的行驶的情况下，当在本车行驶的行驶车道的前方存在障碍物(例如，处于停车中或减速中的其他车辆)时，实施用于避开接触的避开接触操作(例如，参照专利文献1的图10)。避开接触的控制内容，例如为使本车移动到相邻的行驶车道的车道变更(变道)控制，或者降低本车的速度的减速控制。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2010-211299号
技术实现思路
【专利技术要解决的技术问题】然而，现有技术中的行驶控制装置由于不能够详细识别障碍物或行驶车道的状态，而导致控制内容的选择项少，存在妨碍车辆顺利地行驶的情况。例如，在本车的前方存在障碍物，且其他车辆正在车道变更目的地的行驶车道上行驶的情况下，在现有技术的行驶控制装置中，禁止进行车道变更，而在当前的行驶车道进行减速控制。另外，专利文献1中公开的驾驶辅助装置构成为，在上述同样的状况下，根据操作量调整驾驶辅助信息的输出。然而，在上述结构的情况下，由于调整了输出的本车只是继续行驶，因此，不一定能够可靠地避开障碍物。或者，即使未达到与障碍物接触，也会由于本车接近障碍物，而出现急刹车的结果。本专利技术是与上述的控制车辆行驶的技术相关联的技术，本专利技术的目的在于提供一种行驶控制装置，其通过详细且精确地判断车辆是否处于能够安全行驶的状况，使车辆能够更顺利地(理想地)行驶。【用于解决技术问题的方案】为了实现上述目的，本专利技术所涉及的行驶控制装置具有：获取部，其至少获取本车行驶时行驶方向前方的障碍物的信息、和所述本车所行驶的行驶车道的宽度方向侧边界的信息，来作为本车行驶时的周边信息；和行驶控制部，其根据所述获取部获取的所述信息，计算所述障碍物与所述宽度方向侧边界之间的间隔，并根据所述间隔控制所述本车的行驶。根据上述结构，行驶控制装置计算障碍物和宽度方向侧边界之间的间隔，并且根据该间隔控制本车的行驶，因此能够使本车更顺利地行驶。即，行驶控制装置识别障碍物和行驶车道的宽度方向侧边界这样的详细信息，来作为本车的周边信息，据此能够详细且精确地判断本车是否处在能够安全行驶的状况。因此，例如在间隔比本车的宽度更宽的情况下，能够引导本车在保持行驶车道的状态下从障碍物的旁边通过。另外，在间隔比本车的宽度窄的情况下，能够引导本车进入相邻的车道，来避开障碍物。在这种情况下，优选所述行驶控制部具有贴近通过控制部，该贴近通过控制部在所述本车的宽度比所述间隔窄于规定值以上的情况下，实施引导所述本车通过所述障碍物和所述宽度方向侧边界之间的控制内容。如上所述，行驶控制部具有贴近通过控制部，据此，能够使本车以通过障碍物和宽度方向侧边界之间的方式行驶，而不会使本车的行驶路径发生较大弯曲。另外，能够抑制对相邻车道等行驶的其他车辆的通行构成妨碍，而有助于整个行驶道路顺利地运转。在上述结构中，优选所述行驶控制部具有避开并行控制部，所述避开并行控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在具有在所述本车到达所述障碍物的时候与所述其他车辆成为并行状态的可能性的情况下，进行使所述本车加速或减速的控制以避开与所述其他车辆并行。如上所述，行驶控制部具有避开并行控制部，据此，在本车与障碍物并排的位置，能够避开同时也与其他车辆并排。因此，本车和其他车辆的用户，能够在行驶道路更舒适地行驶。另外，优选所述行驶控制部具有让行判断控制部，所述让行判断控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在判断为所述其他车辆有容许所述本车进入所述相邻车道的动作的情况下，进行控制使所述本车移动至所述相邻车道，或者使所述本车移动至所述宽度方向侧边界上。如上所述，行驶控制部具有让行判断控制部，据此，在其他车辆容许本车进入相邻车道的情况下，能够使本车容易地进入相邻车道而避开障碍物。另外，优选所述行驶控制部具有加速车道变更控制部，所述加速车道变更控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在所述其他车辆到达所述本车的时间比规定的阈值长的情况下，进行控制使所述本车加速而移动至所述相邻车道。如上所述，行驶控制部具有加速车道变更控制部，据此，能够对本车加速而使本车充分地在其他车辆前方将其车道变更至相邻车道。另外，优选所述行驶控制部具有超车车道变更控制部，所述超车车道变更控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在所述其他车辆到达所述本车的时间比规定的阈值短的情况下，进行控制使所述本车减速而所述其他车辆超车后，将所述本车移动至所述相邻车道。如上所述，行驶控制部具有超车车道变更控制部，据此，在其他车辆接近本车的情况下，使其他车辆超车后，能够引导本车至相邻车道。据此，能够更安全地避开与障碍物或其他车辆之间的接触。在此，优选所述行驶控制部有多个控制内容，所述行驶控制部具有控制判断部，所述控制判断部根据所述本车、所述行驶车道和所述障碍物的状态，选择所述多个控制内容中的1个控制内容。根据该控制判断部，行驶控制部能够选择来自多个控制内容中的适当地控制内容，来控制本车避开障碍物。【专利技术的效果】根据本专利技术，行驶控制装置能够通过详细且精确地判断车辆是否处于能够安全行驶的状况，使车辆能够更顺利地行驶。附图说明图1是表示搭载有本专利技术一个实施方式所涉及的行驶控制装置的本车的整体结构的框图。图2是对图1的行驶控制装置的控制时的参数进行说明的俯视图。图3A是对由车道变更控制而避开本车和第1其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图3B是对由车道变更控制而避开本车和第1其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。图4A是对由贴近通过控制而避开本车和第1其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图4B是对由贴近通过控制而避开本车和第1其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。图5A是对由加速车道变更控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图5B是对由加速车道变更控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。图6A是对由超车车道变更控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图6B是对由超车车道变更控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。图7A是对由贴近通过控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图7B是对由贴近通过控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。图8A是对由避开并行控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图8B是对由避开并行控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。图9A是对由让行判断控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图9B是对由让行判断控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间额接触进行说明的第2俯视图。图10是表示图1的行驶控制装置中的行驶控制的处理流程的一个例子的流程图。附图标记说明10…行驶控制装置；12…车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，其特征在于，具有：获取部，其至少获取本车行驶时行驶方向前方的障碍物的信息、和所述本车所行驶的行驶车道的宽度方向侧边界的信息，来作为本车行驶时的周边信息；和行驶控制部，其根据所述获取部获取的所述信息，计算所述障碍物与所述宽度方向侧边界之间的间隔，并根据所述间隔控制所述本车的行驶。

【技术特征摘要】
2016.06.03 JP 2016-1119491.一种行驶控制装置，其特征在于，具有：获取部，其至少获取本车行驶时行驶方向前方的障碍物的信息、和所述本车所行驶的行驶车道的宽度方向侧边界的信息，来作为本车行驶时的周边信息；和行驶控制部，其根据所述获取部获取的所述信息，计算所述障碍物与所述宽度方向侧边界之间的间隔，并根据所述间隔控制所述本车的行驶。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制部具有贴近通过控制部，该贴近通过控制部在所述本车的宽度比所述间隔窄规定值以上的情况下，实施引导所述本车通过所述障碍物与所述宽度方向侧边界之间的控制内容。3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制部具有避开并行控制部，所述避开并行控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在具有在所述本车到达所述障碍物的时候与所述其他车辆成为并行状态的可能性的情况下，进行使所述本车加速或减速的控制以避开与所述其他车辆并行。4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制部具有让行判断控制部，所述让行判断控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：久保田大辅，西口辽彦，藤井智士，荒川良作，忍田圭，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP