一种水平关节搬运机械臂及其搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种水平关节搬运机械臂及其搬运方法，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括支柱和控制系统，所述支柱上端转动连接有主臂，所述主臂伸出端转动连接有副臂，所述副臂伸出端竖直向下并转动安装有用于提升物料的提升机构，所述控制系统设有用于控制主臂和副臂转动的操纵机构。本发明专利技术提供了一种水平关节搬运机械臂及其搬运方法，该机械臂结构简单，利用电机代替人力，动作迅速，同时以多段微观的运动轨迹拼合成物料的宏观实际运动轨迹，从而实现物料的轻松搬运。

A horizontal joint handling manipulator and its handling method

The invention discloses a horizontal joint handling manipulator and its handling method, including the mechanical arm body and the mechanical arm body comprises a pillar and a control system, wherein the upper pillar is rotatably connected to the main arm, the main arm end is rotatably connected to the jib, the side arm end and pivotally mounted vertically downward for the lifting mechanism of material, the control system is used to control the operating mechanism of the main arm and an auxiliary arm rotation. The invention provides a horizontal joint handling manipulator and its handling method, the manipulator has the advantages of simple structure, the use of motor instead of manpower, quick action, at the same time many micro motion trajectory synthesis material macro actual spell, enabling easy handling of materials.

【技术实现步骤摘要】
一种水平关节搬运机械臂及其搬运方法
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种助力机械臂。
技术介绍
传统的助力机械臂，将物料提升以后，需依靠人力去推动机械臂运转以实现物料的搬运。一方面，因人的力量比较小(一般是300牛以下)，为克服物料的运动惯性，只能以比较慢的速度去推动物料移动，同时由于助力机械臂采用双关节结构，主臂与副臂是以连接点作为圆心做旋转运动，相对使用者来说，物料是以两个圆弧相互叠加的轨迹进行运动，当使用者需对物料依照直线轨迹进行搬运时，需克服两个关节的运动半径，操作不方便。另一方面，由于受人力的限制，在需要对物料实施精确定位(定位精度10mm以下)时，操作人很难精确控制好自身推力的大小，容易出现超程运动或欠程运动，需要多次尝试才能实现物料精确定位。因此，传统助力机械臂，运行缓慢、操作不便、耗费使用者体力。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种水平关节搬运机械臂及其搬运方法，该机械臂结构简单，利用电机代替人力，动作迅速，同时以多段微观的运动轨迹拼合成物料的宏观实际运动轨迹，从而实现物料的轻松搬运。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案为：一种水平关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：包括机械臂本体(1)，所述机械臂本体(1)包括支柱(2)和控制系统，所述支柱(2)上端转动连接有主臂(3)，所述主臂(3)伸出端转动连接有副臂(4)，所述副臂(4)伸出端竖直向下并转动安装有用于提升物料的提升机构(5)，所述控制系统设有用于控制主臂(3)和副臂(4)转动的操纵机构(6)。

【技术特征摘要】
1.一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：包括机械臂本体(1)，所述机械臂本体(1)包括支柱(2)和控制系统，所述支柱(2)上端转动连接有主臂(3)，所述主臂(3)伸出端转动连接有副臂(4)，所述副臂(4)伸出端竖直向下并转动安装有用于提升物料的提升机构(5)，所述控制系统设有用于控制主臂(3)和副臂(4)转动的操纵机构(6)。2.根据权利要求1所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述支柱(2)与主臂(3)之间还设有主关节(7)，所述主关节(7)包括主电机(71)以及与主电机(71)输出端连接第一减速组(72)，所述第一减速组(72)输出端通过主关节(7)旋转轴与主臂(3)连接，所述主臂(3)与副臂(4)之间还设有次关节(8)，所述次关节(8)包括副电机(81)以及与副电机(81)输出端连接的第二减速组(82)，所述第二减速组(82)输出端通过次关节(8)旋转轴连接副臂(4)。3.根据权利要求2所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述主关节(7)还设有用于复位主臂(3)和支柱(2)的第一光电开关，所述次关节(8)还设有用于复位主臂(3)和副臂(4)的第二光电开关。4.根据权利要求1所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述提升机构(5)包括主架(51)和副架(52)，所述主架(51)上部通过末关节(9)与副臂(4)转动连接，所述副臂(4)靠近末关节(9)一端设有角度检测装置(10)，所述角度检测装置(10)与末关节(9)的转动轴连接，所述副架(52)可沿竖直方向滑动安装在主架(51)的一侧，所述副架(52)下部远离主架(51)的一侧连接有用于叉送货物的叉台(53)。5.根据权利要求4所述的一种水平关节搬运机械臂，其特征在于：所述操纵机构(6)安装在主架(51)的下部且远离副架(52)的一侧，所述操纵机构(6)包括把手(61)以及用于控制主臂(3)和副臂(4)运动的摇杆(62)，所述把手(61)对称安装在主架(51)的下部，所述摇杆(62)择一安装在把手(61)上，所述摇杆(62)与控制系统数据连接。6.一种水平关节搬运机械臂搬运方法，其特征在于，所述方法采...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯若琦，
申请(专利权)人：冯若琦，
类型：发明
国别省市：广东,44