一种紧急避障机器人及其设计方法技术

本发明专利技术公开了一种紧急避障机器人及其设计方法。该机器人包括底盘、置于底盘重心两侧的第一驱动轮、第二驱动轮、分别为第一驱动轮和第二驱动轮提供驱动力的第一驱动装置和第二驱动装置、避障传感器和中央处理器；在机器人的最大行驶速度Vt为定值时，底盘重心到底盘前方边缘的距离s至少等于

An emergency obstacle avoidance robot and its design method

The invention discloses an emergency obstacle avoidance robot and a design method of the robot. The robot includes a chassis, chassis in the center on both sides of the first driving wheel, second driving wheels, respectively for the first and second driving wheel driving wheel provides the driving force of the first and second driving devices, obstacle avoidance sensors and the central processor; the maximum driving speed of Vt robot is constant, the chassis weight onto the front edge of the chassis the distance is at least equal to s

【技术实现步骤摘要】
一种紧急避障机器人及其设计方法
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种紧急避障机器人及其设计方法。
技术介绍
近年来机器人的发展比较迅速，其可实现很多的功能，例如，避障功能，给用户带来良好的体验。在避障过程中，不排除紧急避障的情况，例如当机器人在匀速尤其加速状态遇见障碍或者前方出现悬空的情况下需要立即停止；这种情况下，由于惯性的存在，机器人还是会继续前进或身体前倾，这就会导致机器人重心失衡发生碰撞或者掉落。现有技术中，为了解决上述问题，设计的机器人通常都是在比较慢和接近匀速的状态下运行，或者在机器人底盘后方都会加入铁块增加稳定性来解决，一方面机器人只能以慢速和匀速进行运动，会降低用户体验；另一方面，添加铁块也会给机器人(特别是体积较小的机器人)的各方面设计带来困难，也会增加设计成本。所以，急需一种机器人或者机器人的设计方案可以保障机器人在紧急避障状态下的安全性。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术的一种紧急避障机器人及其设计方法，以便解决或至少部分地解决上述问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种紧急避障机器人，所述机器人包括底盘、置于底盘重心两侧的第一驱动轮、第二驱动轮、分别为所述第一驱动轮和第二驱动轮提供驱动力的第一驱动装置和第二驱动装置、避障传感器和中央处理器；所述避障传感器被配置为采集所述机器人前方的障碍物信号并发送给所述中央处理器；所述中央处理器被配置为根据所述障碍物信号生成紧急避障命令，控制所述第一驱动装置停止向所述第一驱动轮提供驱动力以及控制所述第二驱动装置停止向所述第二驱动轮提供驱动力，直至所述机器人减速至零；在所述机器人的最大行驶速度Vt为定值时，所述机器人的底盘重心到所述底盘前方边缘的距离s至少等于在所述机器人的底盘重心到所述底盘前方边缘的距离s为定值时，所述机器人的最大行驶速度Vt不大于其中，所述底盘重心与所述机器人的重心一致；t为所述机器人在进行紧急避障操作时从发现障碍到速度停止的时间，根据多次统计实验获取得到。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种紧急避障机器人的设计方法，其特征在于，所述机器人包括底盘、置于底盘重心两侧的第一驱动轮、第二驱动轮、分别为所述第一驱动轮和第二驱动轮提供驱动力的第一驱动装置和第二驱动装置、避障传感器和中央处理器；所述避障传感器被配置为采集所述机器人前方的障碍物信号并发送给所述中央处理器；所述中央处理器被配置为根据所述障碍物信号生成紧急避障命令，控制所述第一驱动装置停止向所述第一驱动轮提供驱动力以及控制所述第二驱动装置停止向所述第二驱动轮提供驱动力，直至所述机器人减速至零；所述方法包括：在所述机器人的最大行驶速度Vt为定值时，设计所述机器人的底盘重心到所述底盘前方边缘的距离s至少等于在所述机器人的底盘重心到所述底盘前方边缘的距离s为定值时，设计所述机器人的最大行驶速度Vt不大于其中，所述底盘重心与所述机器人的重心一致；t为所述机器人在进行紧急避障操作时从发现障碍到速度停止的时间，根据多次统计实验获取得到。综上所述，本技术方案根据机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离、机器人的最大速度、以及紧急避障时从发现障碍到速度停止时间三者的关系，对机器人进行设计。基于的设计原理是：进行紧急避障时，若机器人重心的移动距离小于机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离，可以有效避免机器人在紧急避障时的重心失衡。本技术方案有效解决了紧急避障时由于惯性导致的机器人的损坏的问题，保障了机器人的安全性和稳定性；对机器人的运行状态不限定，加速运行的机器人也可实现紧急避障，且在硬件上不需要额外的配置，降低设计难度，减少设计成本。附图说明图1为本专利技术一个实施例提供的一种紧急避障机器人的功能结构示意图；图2为本专利技术一个实施例提供的一种紧急避障机器人的仰视结构图；图3为本专利技术一个实施例提供的一种紧急避障机器人的设计方法的流程示意图。具体实施方式本专利技术的涉及思路是：本技术方案根据机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离、机器人的最大速度、以及紧急避障时从发现障碍到速度停止时间三者的关系，对机器人进行设计，保证机器人在紧急避障时，其重心的移动距离小于机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离，可以避免机器人在紧急避障时由于惯性导致的重心失衡而损坏的问题。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。在下述的具体实施方式中，第一驱动轮和第二驱动轮分别位于机器人的左右两侧，称为左驱动轮和右驱动轮。那么，第一驱动装置则为左驱动装置，第二驱动装置则为右驱动装置。但需要说明的是，在本专利技术的方案中第一驱动轮和第二驱动轮的位置关系不应作具体限定，左右关系只是本专利技术的一个优选实施例。图1为本专利技术一个实施例提供的一种紧急避障机器人的功能结构示意图。如图1所示，该机器人100包括：底盘110、置于底盘重心两侧的左驱动轮120、右驱动轮130、分别为左驱动轮和右驱动轮提供驱动力的左驱动装置121和右驱动装置131、避障传感器140和中央处理器150；避障传感器140被配置为采集机器人前方的障碍物信号并发送给中央处理器150；中央处理器150被配置为根据障碍物信号生成紧急避障命令，控制左驱动装置121停止向左驱动轮120提供驱动力以及控制右驱动装置131停止向右驱动轮130提供驱动力，直至机器人减速至零。图2为本专利技术一个实施例提供的一种紧急避障机器人的仰视结构图。因为图2为机器人的仰视图，在图中只显示了底盘110、左驱动轮120和右驱动轮130。在本实施例中，底盘110为圆形，该机器人有两种情况，具体如下：(1)在机器人的最大行驶速度Vt为定值时，底盘110的重心到底盘110正前方边缘的距离s至少等于(2)在底盘110重心到底盘前方边缘的距离s为定值时，机器人的最大行驶速度Vt不大于其中，因为本是实施例基于的原理是进行紧急避障时，若机器人重心的移动距离小于机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离，可以有效避免机器人在紧急避障时的重心失衡。为准确的判断机器人重心的移动距离，机器人的底盘重心与机器人的重心一致，这样就可以通过底盘重心到底盘前方边缘的距离表示机器人重心的移动距离；t为机器人在进行紧急避障操作时从发现障碍到速度停止的时间，即机器人的避障传感器140从发现障碍到反馈停止的时间以及驱动轮从当前速度减速至零所需的时间之和，该值主要是根据多次统计实验获取得到的一个合理值，实验方法可以采用现有技术中的方法。在本实施例中的机器人的结构设计、设定的最大行驶速度以及从发现障碍到速度停止的时间存在一定的关系，这是因为，机器人在紧急避障时，例如在遇见机器人前方悬空状态时，应该是驱动轮失去驱动力从当前速度减速至零的过程，这个过程的用时很短，如果机器人太小，且速度过大时，机器人容易因为惯性引起重心失衡，而导致摔倒或跌落。为防止在机器人紧急避障时由于惯性引起的重心失衡，考虑到只要在机器人紧急避障时从当前速度减速至零的过程中，机器人的重心移动的距离在底盘110的重心到底盘110正前方边缘的距离的范围内即可，此过程和机器人当前速度、底盘110的重心到底盘110正前方边缘的距离和机器人的从发现障碍到速度停止的时间有关。具体可以根据牛顿第二定律进行上述三者关系的确定。由牛顿第二定律可知，在极限情况下，即本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种紧急避障机器人，所述机器人包括底盘、置于底盘重心两侧的第一驱动轮、第二驱动轮、分别为所述第一驱动轮和第二驱动轮提供驱动力的第一驱动装置和第二驱动装置、避障传感器和中央处理器；所述避障传感器被配置为采集所述机器人前方的障碍物信号并发送给所述中央处理器；所述中央处理器被配置为根据所述障碍物信号生成紧急避障命令，控制所述第一驱动装置停止向所述第一驱动轮提供驱动力以及控制所述第二驱动装置停止向所述第二驱动轮提供驱动力，直至所述机器人减速至零；其特征在于，在所述机器人的最大行驶速度Vt为定值时，所述机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离s至少等于

【技术特征摘要】
1.一种紧急避障机器人，所述机器人包括底盘、置于底盘重心两侧的第一驱动轮、第二驱动轮、分别为所述第一驱动轮和第二驱动轮提供驱动力的第一驱动装置和第二驱动装置、避障传感器和中央处理器；所述避障传感器被配置为采集所述机器人前方的障碍物信号并发送给所述中央处理器；所述中央处理器被配置为根据所述障碍物信号生成紧急避障命令，控制所述第一驱动装置停止向所述第一驱动轮提供驱动力以及控制所述第二驱动装置停止向所述第二驱动轮提供驱动力，直至所述机器人减速至零；其特征在于，在所述机器人的最大行驶速度Vt为定值时，所述机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离s至少等于在所述机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离s为定值时，所述机器人的最大行驶速度Vt不大于其中，所述底盘重心与所述机器人的重心一致；t为所述机器人在进行紧急避障操作时从发现障碍到速度停止的时间，根据多次统计实验获取得到。2.如权利要求1所述的紧急避障机器人，其特征在于，所述避障传感器为红外传感器。3.如权利要求1或2所述的紧急避障机器人，其特征在于，所述避障传感器设置于与所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的连接线的中垂面上且位于所述机器人身体的最前方。4.如权利要求1所述的紧急避障机器人，其特征在于，所述中央处理器，还被配置为判断所述机器人的当前速度是否小于预设阈值，若判断为是，则控制所述第一驱动装置向所述第一驱动轮提供反向驱动力以及控制所述第二驱动装置向所述第二驱动轮提供反向驱动力，直至所述机器人减速至零。5.一种紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37