地面清洁机器人以及用于地面清洁机器人的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种地面清洁机器人以及用于地面清洁机器人的控制方法，该地面清洁机器人，包括机器人本体、障碍物感测装置以及控制系统，障碍物感测装置与控制系统相信号连接；控制系统内部预设有第一清洁方式，第一清洁方式包括多个移动模式，其中移动模式至少包括：控制机器人本体在障碍物之间移动的正常移动模式；控制机器人本体远离障碍物的避障模式；控制机器人本体沿着障碍物的边部持续移动一距离的短贴边移动模式，该距离的长短为从一距离数据集合中随机抽取的一随机距离；机器人本体在按照第一清洁方式工作时，控制系统能够控制机器人本体在上述多个模式之间相互切换。本案的地面清洁机器人大大提高了对障碍物边部的清洁覆盖率。

Ground cleaning robot and control method for ground cleaning robot

The invention relates to a floor cleaning robot and control method for floor cleaning robot, the ground cleaning robot, including robot, obstacle sensing device and control system, obstacle sensing device and control system that connect control system; internal default is the first cleaning, the first cleaning method includes a plurality of mobile which mode, mobile mode includes at least: normal mode control mobile robot move in between the obstacles; control of robot obstacle avoidance pattern away from obstacles; control the robot along the short distance of a welt moving mode of continuously moving edge of the obstacle, the distance from a random distance distance data set random; robot at work in accordance with the first cleaning method, the control system can control the machine The human body switches between the above models. The ground cleaning robot in this case greatly improves the cleaning coverage of the edge of the obstacle.

【技术实现步骤摘要】
地面清洁机器人以及用于地面清洁机器人的控制方法
本专利技术涉及用于清洁地面的地面清洁机器人领域。
技术介绍
自移动机器人是一种全智能移动装置，该装置在不受用户控制的情况下通过在被移动区域上自主移动进行工作，如常见的地面吸尘机器人。由于自移动机器人是自主移动的，因此在移动过程中难免会遇到墙壁、座椅等障碍物。而且一旦机器人与障碍物发生碰撞后，机器人的移动方向将会发生改变，而且这种改变很难控制，因此，现有技术的自移动机器人上均设置有障碍物检测装置，在机器人移动过程中当障碍物检测装置检测到移动前方出现障碍物后，机器人要执行避障程序以避免自移动机器人与障碍物发生碰撞。在公开号为CN101923351B的中国专利技术专利中公开了一种机器人清洁器及其控制方法，该机器人清洁器能够执行沿着墙或者障碍物的边部进行行走的贴边情结模式，该贴边模式长长会花费机器人清洁器更多的电量而影响区域的正常情结，而且通家居环境中通常有较多的障碍物，持续沿着障碍物的边部使得清洁覆盖效率大大降低。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种清洁覆盖率高的地面清洁机器人。本专利技术的另一个目的是提供一种能获得高清洁覆盖率的、控制地面清洁机器人移动的方法。为了实现上述专利技术的第一目的，本专利技术采用如下第一技术方案：一种地面清洁机器人，包括：一机器人本体，能够在待清洁地面上自主移动；一障碍物感测装置，用于对所述机器人本体向前移动过程中机器人本体前侧出现的障碍物进行感测；一控制系统，所述的障碍物感测装置与所述的控制系统相信号连接，所述的机器人本体能够基于所述障碍物感测装置反馈的信息控制所述的机器人本体移动；所述的控制系统内部预设有第一清洁方式，所述的第一清洁方式包括多个移动模式，其中所述的移动模式至少包括：一控制所述的机器人本体在障碍物之间移动的正常移动模式；一控制所述的机器人本体远离障碍物的避障模式；一控制所述的机器人本体沿着所述障碍物的边部持续移动一距离的短贴边移动模式，该距离的长短为从一距离数据集合中随机抽取的一随机距离；所述的机器人本体在按照所述的第一清洁方式工作时，所述的控制系统能够控制所述的机器人本体在正常移动模式、避障模式以及短贴边移动模式之间相互切换。上述技术方案中，优选的，所述的控制系统内部预设第一条件和第二条件，当所述的控制系统满足第一条件时，所述的控制系统控制所述的机器人本体从所述的正常移动模式切换到所述的避障模式；当所述的控制系统满足第二条件时，所述的控制系统控制所述的机器人本体从所述的正常移动模式切换到所述的短贴边移动模式。上述技术方案中，优选的，所述的距离数据集合为从一上限距离值至一下限距离值之间的距离值元素集合，所述的上限距离值大于所述的下限距离值。上述技术方案中，优选的，所述的上限距离值小于等于100cm，所述的下限距离值大于等于20cm。上述技术方案中，优选的，所述的控制系统内部预设有第二清洁方式，所述的第二清洁方式包括一控制所述的机器人本体自主寻找障碍物的边部并在寻找到障碍物边部后持续沿障碍物边部移动的长贴边移动模式。上述技术方案中，优选的，所述的地面清洁机器人还包括一输入单元，所述的输入单元供用户选择所述的机器人本体按照所述的第二清洁方式进行工作的方式选择单元。为了实现上述专利技术的第一目的，本专利技术采用如下第二技术方案：一种地面清洁机器人，包括：一机器人本体，能够在待清洁地面上自主移动；一障碍物感测装置，用于对所述机器人本体向前移动过程中机器人本体前侧出现的障碍物进行感测；一控制系统，所述的障碍物感测装置与所述的控制系统相信号连接，所述的机器人本体能够基于所述障碍物感测装置反馈的信息控制所述的机器人本体移动；其特征在于：所述的控制系统内部预设一由若干个距离值元素组成的距离数据集合，所述的距离数据集合由第一子集和第二子集构成，所述的第一子集和第二子集无交集，所述的第二子集不包括0值；所述的控制系统执行一算法，使一旦所述的障碍物感测装置感测到障碍物，即在所述的距离数据集合内随机抽取一随机距离值，并分析所述的随机距离值是属于所述第一子集还是属于所述第二子集；当所述的随机距离值属于所述第一子集时，所述的控制系统给所述的机器人本体发送执行远离所述障碍物的第一操作指令；当所述的随机距离值属于所述第二子集时，所述的控制系统给所述的机器人本体发送沿着该障碍物的边部行走所述随机距离值的第二操作指令。上述技术方案中，优选的，所述的距离数据集合为从一上限距离值至一下限距离值之间的距离值元素集合，所述的上限距离值大于所述的下限距离值。上述技术方案中，优选的，所述的上限距离值小于等于100cm，所述的中间距离值小于等于20cm。上述技术方案中，优选的，所述的第一子集为从所述的下限距离值至一中间距离值之间的数值集合，所述的第二子集为从所述的中间距离值至所述的上下距离值之间的数值集合，并且所述的第二子集中不包括中间距离值；其中，所述的中间距离值大于所述的下限距离值而小于所述的上限距离值上述技术方案中，优选的，所述的下限距离值为0。上述技术方案中，优选的，所述的障碍物感测装置包括若干个设置在所述机器人本体前部的接近传感器。上述技术方案中，优选的，所述的地面清洁机器人还包括碰撞检测装置，所述的碰撞检测装置包括安装在所述机器人本体上并且可相对于所述机器人本体移动的防撞板、连接至所述的防撞板并且被配置成响应于所述防撞板的移动而向外输出一信号的碰撞传感器，所述的碰撞传感器与所述的控制系统相连接；当所述的控制系统接收到所述的碰撞传感器发送的信号时，所述的控制系统给所述的机器人本体发送执行远离所述避障物的第三操作指令。上述技术方案中，优选的，所述的机器人本体执行远离所述避障物的操作包括：控制所述机器人本体后退或者相对于原前进方向转过大于0度小于等于180度的角度。为了实现上述专利技术的第二目的，本专利技术采用如下第三技术方案：一种用于地面清洁机器人的控制方法，所述的控制方法包括：预先在所述的地面清洁机器人中确定一由若干个距离值元素组成的距离数据集合，该距离数据集合由第一距离数据子集和第二距离数据子集构成，所述的第一距离数据子集和第二距离数据子集无交集；控制所述的地面清洁机器人在待清洁面上自主移动并同时执行地面清洁工作；感测所述的地面清洁机器人行进路径上的障碍物；当感测到障碍物时，控制所述的地面清洁机器人在所述距离数据集合内随机抽取一随机距离值，而后分析所述的随机距离值是属于所述第一距离值子集内的一个元素还是属于所述第二距离值子集内的一个元素；如所述的随机距离值归属于所述第一距离值子集内的一个元素时、则控制所述的地面清洁机器人执行远离所述避障物的操作，如所述的随机距离值归属于所述第二距离值子集内的一个元素、则控制所述的地面清洁机器人沿着该障碍物的边部持续行走所述随机距离值所对应距离。本专利技术与现有技术相比获得如下有益效果：本案的地面清洁机器人，在遇到障碍物时，能够随机判断是否沿着障碍物边部行走，而且行走的距离也具有随机性，其能够改变原机器人本体移动时的固化模式，也大大提高了对障碍物边部的清洁覆盖率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种地面清洁机器人的立体示意图；图2为图1的地面清洁机器人的仰视示意图；图3为图1的地面清洁机器人中上盖掀开后的示意图；图4为图1的地本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地面清洁机器人，包括：一机器人本体，能够在待清洁地面上自主移动；一障碍物感测装置，用于对所述机器人本体向前移动过程中机器人本体前侧出现的障碍物进行感测；一控制系统，所述的障碍物感测装置与所述的控制系统相信号连接，所述的机器人本体能够基于所述障碍物感测装置反馈的信息控制所述的机器人本体移动；其特征在于：所述的控制系统内部预设有第一清洁方式，所述的第一清洁方式包括多个移动模式，其中所述的移动模式至少包括：一控制所述的机器人本体在障碍物之间移动的正常移动模式；一控制所述的机器人本体远离障碍物的避障模式；一控制所述的机器人本体沿着所述障碍物的边部持续移动一距离的短贴边移动模式，该距离的长短为从一距离数据集合中随机抽取的一随机距离；所述的机器人本体在按照所述的第一清洁方式工作时，所述的控制系统能够控制所述的机器人本体在正常移动模式、避障模式以及短贴边移动模式之间相互切换。

【技术特征摘要】
1.一种地面清洁机器人，包括：一机器人本体，能够在待清洁地面上自主移动；一障碍物感测装置，用于对所述机器人本体向前移动过程中机器人本体前侧出现的障碍物进行感测；一控制系统，所述的障碍物感测装置与所述的控制系统相信号连接，所述的机器人本体能够基于所述障碍物感测装置反馈的信息控制所述的机器人本体移动；其特征在于：所述的控制系统内部预设有第一清洁方式，所述的第一清洁方式包括多个移动模式，其中所述的移动模式至少包括：一控制所述的机器人本体在障碍物之间移动的正常移动模式；一控制所述的机器人本体远离障碍物的避障模式；一控制所述的机器人本体沿着所述障碍物的边部持续移动一距离的短贴边移动模式，该距离的长短为从一距离数据集合中随机抽取的一随机距离；所述的机器人本体在按照所述的第一清洁方式工作时，所述的控制系统能够控制所述的机器人本体在正常移动模式、避障模式以及短贴边移动模式之间相互切换。2.根据权利要求1所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的控制系统内部预设第一条件和第二条件，当所述的控制系统满足第一条件时，所述的控制系统控制所述的机器人本体从所述的正常移动模式切换到所述的避障模式；当所述的控制系统满足第二条件时，所述的控制系统控制所述的机器人本体从所述的正常移动模式切换到所述的短贴边移动模式。3.根据权利要求1所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的距离数据集合为从一上限距离值至一下限距离值之间的距离值元素集合，所述的上限距离值大于所述的下限距离值。4.根据权利要求3所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的上限距离值小于等于100cm，所述的下限距离值大于等于20cm。5.根据权利要求1所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的控制系统内部预设有第二清洁方式，所述的第二清洁方式包括一控制所述的机器人本体自主寻找障碍物的边部并在寻找到障碍物边部后持续沿障碍物边部移动的长贴边移动模式。6.根据权利要求5所述的地面清洁机器人，其特征在于：所述的地面清洁机器人还包括一输入单元，所述的输入单元供用户选择所述的机器人本体按照所述的第二清洁方式进行工作的方式选择单元。7.一种地面清洁机器人，包括：一机器人本体，能够在待清洁地面上自主移动；一障碍物感测装置，用于对所述机器人本体向前移动过程中机器人本体前侧出现的障碍物进行感测；一控制系统，所述的障碍物感测装置与所述的控制系统相信号连接，所述的机器人本体能够基于所述障碍物感测装置反馈的信息控制所述的机器人本体移动；其特征在于：所述的控制系统内部预设一由若干个距离值元素组成的距离数据集合，所述的距离数据集合由第一子集和第二子集构成，所述的第一子集和第二子集无交集，所述的第二子集不包括0值；所述的控制系统执行一算法，使一旦所述的障碍物感测装置感测到障碍物，即在所述的距离数据集合内随机抽取一随机距离值，并分析所述的随机距离值是属于所述第一子集还是属于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞庄，
申请(专利权)人：苏州爱普电器有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32