用于在无人驾驶车辆之间提供车辆间通信的系统和方法技术方案

在一个实施方案中，通过网络将第一无人驾驶车辆的车辆标识符(ID)和车辆信息传输到云服务器，其中该云服务器通信地联接到多个无人驾驶车辆。从云服务器接收一个或多个车辆标识符(ID)的列表。车辆ID识别在第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或多个无人驾驶车辆。第一无人驾驶车辆通过无线局域网与选自一个或多个无人驾驶车辆的列表的第二无人驾驶车辆通信，以使第一无人驾驶车辆与第二无人驾驶车辆交换运行状态。

Systems and methods used to provide inter vehicle communication between unmanned vehicles

In one implementation plan, the vehicle identifier (ID) and vehicle information of the first self driving vehicle are transferred to the cloud server through the network, and the cloud server is connected to multiple driverless vehicles. A list of one or more vehicle identifiers (ID) is received from the cloud server. The vehicle ID identifies one or more unmanned vehicles within the predetermined geographical proximity of the first unmanned vehicle. First, the driverless vehicle is communicated with the second driverless vehicle selected from one or more driverless vehicles list through the WLAN, so as to enable the first driverless vehicle to operate with the second driverless vehicle.

【技术实现步骤摘要】
用于在无人驾驶车辆之间提供车辆间通信的系统和方法
本专利技术的实施方案一般涉及无人驾驶车辆。更具体地，本专利技术的实施方案涉及在无人驾驶车辆之间提供车辆间通信。
技术介绍
以自主模式运行(例如，无人驾驶或自动驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自主模式运行时，无人驾驶车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。除了周围环境的客观情况，无人驾驶车辆还需要感知附近其他车辆的主观意图以便做出及时的预测和正确的驾驶决策。例如，右车道上的车辆正在试图改变车道并占用无人驾驶车辆前方的空间，这对无人驾驶车辆来说可能不是加速的好时机并且预期可能很快需要刹车。传统上，人类驾驶员通过观察信号灯、反射镜或直接回头看来获得此类信息。为了在无人驾驶车辆之间交换信息，通过本地网络的直接通信是更有效且可靠的方式。然而，建立并维护专门用于无人驾驶车辆的此类通信网络仍然是一个挑战性的问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的计算机实现方法、用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的装置、在无人驾驶车辆内进行操作的数据处理系统以及用于管理无人驾驶车辆的状态的计算机实现方法。根据一个方面，提供了一种用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的计算机实现方法，该方法可包括：通过网络将第一无人驾驶车辆的车辆标识符(ID)和车辆信息传输到云服务器，其中云服务器通信地联接到多个无人驾驶车辆；从云服务器接收一个或更多车辆标识符(ID)的列表，车辆ID识别在第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或更多无人驾驶车辆；以及通过无线局域网与选自一个或更多无人驾驶车辆的第一列表的第二无人驾驶车辆通信，以使第一无人驾驶车辆与第二无人驾驶车辆交换运行状态。根据另一个方面，提供了一种用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的装置，可包括：通过网络将第一无人驾驶车辆的车辆标识符(ID)和车辆信息传输到云服务器的装置，其中云服务器通信地联接到多个无人驾驶车辆；从云服务器接收一个或更多车辆标识符(ID)的列表的装置，车辆ID识别在第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或更多无人驾驶车辆；以及通过无线局域网与选自所述一个或更多无人驾驶车辆的第一列表的第二无人驾驶车辆通信、以使第一无人驾驶车辆与第二无人驾驶车辆交换运行状态的装置。根据又一个方面，提供了一种在无人驾驶车辆内进行操作的数据处理系统，可包括根据本申请实施方案的用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的装置。根据再一个方面，提供了一种用于管理无人驾驶车辆的状态的计算机实现方法，该方法可包括：在云服务器处维护相邻车辆数据结构，相邻车辆数据结构存储通过网络通信地联接到云服务器的多个无人驾驶车辆的车辆元数据；从无人驾驶车辆中的第一驾驶车辆接收第一更新请求，第一更新请求包括第一无人驾驶车辆的第一车辆标识符(ID)和当前车辆元数据；响应于第一更新请求，遍历相邻车辆数据结构以基于第一无人驾驶车辆的第一车辆ID和当前车辆元数据来更新对应于第一无人驾驶车辆的第一节点；以及通过网络将一个或更多车辆ID的列表传输到第一无人驾驶车辆，以允许第一无人驾驶车辆通过无线局域网直接与列表中的任一无人驾驶车辆通信，一个或更多车辆ID识别在第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或更多无人驾驶车辆。附图说明本专利技术的实施方案在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示类似元件。图1是示出根据本专利技术一个实施方案的网络化系统的框图。图2是示出根据本专利技术一个实施方案的无人驾驶车辆的处理流程的流程图。图3是示出根据本专利技术一个实施方案的网络配置的框图。图4是示出根据本专利技术一个实施方案的无人驾驶车辆管理器的框图。图5是示出根据本专利技术一个实施方案的存储车辆信息的数据结构的示例的框图。图6是示出根据本专利技术一个实施方案的无人驾驶车辆之间的通信过程的流程图。图7是示出根据本专利技术一个实施方案的无人驾驶车辆之间的通信过程的流程图。图8是示出根据一个实施方案的数据处理系统的框图。具体实施方式以下将参考所讨论的细节来描述本专利技术的各种实施方案和方面，附图将示出这些各种实施方案。以下描述和附图是对本专利技术的说明，而不应当解释为限制本专利技术。描述了许多特定细节以提供对本专利技术各种实施方案的全面理解。然而，在某些示例中，并未描述众所周知的或常规的细节，以提供对本专利技术实施方案的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方案”或“一实施方案”的提及意味着结合该实施方案所描述的特定特征、结构或特性可包括在本专利技术的至少一个实施方案中。短语“在一个实施方案中”在本说明书中各个地方的出现不必全部是指同一实施方案。根据一个实施方案，无人驾驶车辆中的一些或全部通过网络(例如，云网络)通信地联接到集中式服务器(例如，云服务器)。服务器周期性地从无人驾驶车辆接收特定车辆信息，例如，地理位置、速度、移动方向等。服务器维护存储向该服务器注册的无人驾驶车辆的车辆信息的数据结构或数据库。数据结构，也称为相邻车辆数据结构，响应于从无人驾驶车辆接收的更新内容而周期性地进行更新。数据结构还存储指示相对于无人驾驶车辆中特定一个的附近无人驾驶车辆的信息。这种数据结构也被称为相邻或附近车辆数据结构。在一个实施方案中，响应于从车辆接收的请求或更新，除了更新相邻车辆数据结构(例如，基于车辆位置、速度和移动方向进行分类)，服务器还基于存储在相邻车辆数据结构中的车辆信息确定附近一个或多个无人驾驶车辆的列表。附近无人驾驶车辆的列表从服务器传输到无人驾驶车辆以允许无人驾驶车辆通过无线局域网与其他附近的无人驾驶车辆通信，例如以便交换无人驾驶车辆的运行状态。根据本专利技术的一个方面，第一无人驾驶车辆通过网络将第一无人驾驶车辆的车辆标识符(ID)和车辆信息传输到云服务器。车辆信息可包括第一无人驾驶车辆的位置信息、速度或移动方向。云服务器通过网络通信地联接到多个无人驾驶车辆。云服务器可以维护数据结构或数据库以编译和存储无人驾驶车辆的车辆信息。车辆信息中的一些可以从无人驾驶车辆接收，而其他信息可基于从无人驾驶车辆接收的已更新信息在服务器处编译并生成。第一无人驾驶车辆从服务器接收识别一个或多个无人驾驶车辆的一个或多个车辆ID的列表。服务器识别在第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或多个无人驾驶车辆。基于车辆ID，第一无人驾驶车辆通过无线局域网与选自所述列表的第二无人驾驶车辆通信，以便与第二无人驾驶车辆交换第一无人驾驶车辆的运行状态。根据本专利技术的另一个方面，云服务器维护存储多个无人驾驶车辆的车辆信息或车辆元数据的相邻车辆数据结构，所述多个无人驾驶车辆通过网络(例如云网络，诸如互联网)通信地联接到云服务器。服务器从第一无人驾驶车辆接收第一更新请求。所述第一更新请求包括第一无人驾驶车辆的第一车辆标识符(ID)和当前车辆元数据。响应于第一更新请求，服务器遍历相邻车辆数据结构以基于第一无人驾驶车辆的第一车辆ID和当前车辆信息或元数据来更新对应于第一无人驾驶车辆的第一节点。服务器通过网络向第一无人驾驶车辆传输对第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或多个无人驾驶车辆进行识别的一个或多个车辆ID的列表，以允许第一无人驾驶车辆通过无线局域网直接与列表中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的计算机实现方法，所述方法包括：通过网络将第一无人驾驶车辆的车辆标识符(ID)和车辆信息传输到云服务器，其中所述云服务器通信地联接到多个无人驾驶车辆；从所述云服务器接收一个或更多车辆标识符(ID)的列表，所述车辆ID识别在所述第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或更多无人驾驶车辆；以及通过无线局域网与选自所述一个或更多无人驾驶车辆的第一列表的第二无人驾驶车辆通信，以使所述第一无人驾驶车辆与所述第二无人驾驶车辆交换运行状态。

【技术特征摘要】
2016.06.01 US 15/170,6971.一种用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的计算机实现方法，所述方法包括：通过网络将第一无人驾驶车辆的车辆标识符(ID)和车辆信息传输到云服务器，其中所述云服务器通信地联接到多个无人驾驶车辆；从所述云服务器接收一个或更多车辆标识符(ID)的列表，所述车辆ID识别在所述第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或更多无人驾驶车辆；以及通过无线局域网与选自所述一个或更多无人驾驶车辆的第一列表的第二无人驾驶车辆通信，以使所述第一无人驾驶车辆与所述第二无人驾驶车辆交换运行状态。2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一列表中的无人驾驶车辆是由所述云服务器基于所述第一无人驾驶车辆的位置信息和所述一个或更多无人驾驶车辆的位置信息而识别的。3.如权利要求2所述的方法，其中所述云服务器基于周期性地从所述多个无人驾驶车辆接收的各自的车辆信息来维护存储所述多个无人驾驶车辆的地理相邻信息的相邻车辆数据结构。4.如权利要求3所述的方法，其中所述相邻车辆数据结构包括k-维(k-d)树，其中所述k-d树包括呈分层结构的多个节点，每个节点对应于由所述云服务器管理的所述多个无人驾驶车辆中的一个。5.如权利要求1所述的方法，其中所述列表中的每个车辆ID包括与对应无人驾驶车辆相关联的互联网协议(IP)地址和域，以用于通过所述无线局域网进行的通信。6.如权利要求1所述的方法，其中所述运行状态包括指示所述第一无人驾驶车辆将要从当前由所述第一无人驾驶车辆占用的第一车道改变到当前由所述第二无人驾驶车辆占用的第二车道的指示器。7.如权利要求1所述的方法，其中所述第二无人驾驶车辆利用所述云服务器周期性地更新其车辆信息，所述第二无人驾驶车辆从所述云服务器接收一个或更多附近无人驾驶车辆的第二列表，所述第二列表包括所述第一无人驾驶车辆。8.一种用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的装置，包括：通过网络将第一无人驾驶车辆的车辆标识符(ID)和车辆信息传输到云服务器的装置，其中所述云服务器通信地联接到多个无人驾驶车辆；从所述云服务器接收一个或更多车辆标识符(ID)的列表的装置，所述车辆ID识别在所述第一无人驾驶车辆的预定地理接近度内的一个或更多无人驾驶车辆；以及通过无线局域网与选自所述一个或更多无人驾驶车辆的第一列表的第二无人驾驶车辆通信、以使所述第一无人驾驶车辆与所述第二无人驾驶车辆交换运行状态的装置。9.如权利要求8所述的用于无人驾驶车辆之间的车辆间通信的装置，其中所述第一列表中的无人驾驶车辆是由所述云服务器基于所述第一无人驾驶车辆的车辆信息和所述一个或更多无人驾驶车辆的车辆信息而识别的。10.如权利要求9所述的用于无人驾驶车辆之间的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：王全，马骉，刘少山，彭军，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US