模内镶件取放料机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种模内镶件取放料机器人控制系统。该系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给控制器；所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接控制器的第二端口，用于在注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器；控制器用于在接收到注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算注塑机的开模偏差，并根据开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。本实用新型专利技术提高了放镶件或取放料位置的准确性，可以实现无人化自动放镶件或取放料。

【技术实现步骤摘要】
模内镶件取放料机器人控制系统
本技术实施例涉及机器人控制技术，尤其涉及一种模内镶件取放料机器人控制系统。
技术介绍
随着注塑成型制造工艺要求和注塑成型制造过程的自动化水平的提高，为了实现注塑成型制造的无人化、智能化，除了单纯的注塑机与多轴机器人配合工作外，还需要与外部的自动化、智能化系统进行配合工作，如：自动化传输线、镶件缺陷自动检测系统等等。目前机器人广泛应用于注塑设备取件，对于越来越复杂的注塑件，不仅需要自动取件，还需要自动放镶件。目前国内现役的注塑机超过100万台，其中90％以上是液压注塑机，包括普通液压注塑机和电液混合式液压注塑机，这些液压注塑机普遍存在动模板开模位置不精准，特别是开模位置重复精度差，误差很大，这种误差的存在给机器人取件时带来很大的麻烦，经常可能会导致取件不成功；特别是对于带有镶件产品而言，由于开模结束位置误差的存在，使用机器人自动放置镶件就会非常困难，目前国内带镶件的注塑件的生产过程绝大部分还是依靠人工操作。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种模内镶件取放料机器人控制系统，以实现自动放置镶件及取放料。本技术实施例提供了一种模内镶件取放料机器人控制系统，所述系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给控制器；所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接控制器的第二端口，用于在注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器；控制器用于在接收到注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算注塑机的开模偏差，并根据开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。本技术实施例的技术方案，通过在注塑机的动模板上安装位置检测装置，可以实时检测注塑机的开模位置，采集表示注塑机开模位置的数值，反馈给控制器，控制器根据位置检测装置反馈的数值计算出注塑机的开模偏差，并对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿，从而提高了放镶件或取放料位置的准确性，可以实现无人化自动放镶件或取放料。附图说明图1是本技术实施例一提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图；图2是本技术实施例提供的模内镶件取放料机器人控制系统中的软件平台的层次示意图；图3是本技术实施例二提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图；图4是本技术实施例三提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图；图5是本技术实施例四提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图；图6是本技术实施例提供的模内镶件取放料机器人控制系统所执行的一种模内镶件取放料机器人控制方法的流程图；图7是本技术实施例提供的模内镶件取放料机器人控制系统所执行的另一种模内镶件取放料机器人控制方法的流程图；图8是本技术实施例提供的模内镶件取放料机器人控制系统所执行的另一种模内镶件取放料机器人控制方法的流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部内容。实施例一图1是本技术实施例一提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图，如图1所示，本实施例所述的模内镶件取放料机器人控制系统包括：控制器10、注塑机系统20和位置检测装置30。其中，注塑机系统20位于注塑机上，与控制器10的第一端口11连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给控制器10；位置检测装置30安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接控制器10的第二端口12，用于在所述注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器10；控制器10用于在接收到注塑机系统20发送的开模到位信号后，根据位置检测装置30反馈的数值计算所述注塑机的开模偏差，并根据该开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。其中，控制器10是模内镶件取放料机器人控制系统的核心，其数据计算和处理工作量大，为获得高速、多轴功能和高精度控制性能，并满足开放性要求，硬件平台采用基于X86体系结构的高性能工业电脑，工业电脑的控制器主板采用高性能X86系列处理器，实时Linux操作系统，承担工业机器人的程序解释、运动解算、轴位置控制及PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)控制等实时性较强的任务。控制器还包括键盘接口、网络接口和/或USB接口，从而可以连接相应的外设。控制器还可以接入硬盘或CF盘，实现数据的存储等。控制器的软件平台采用基于通用实时多任务操作系统(32位实时操作系统Linux)的软件平台。由高性能处理器支撑的硬件平台和实时多任务操作系统软件平台提供64位的运算支持，可以提供软件与总线的高速数据交换接口以及基于优先级的可抢占强实时多任务调度机制。实时多任务操作系统通过任务的优先级划分和处理器资源的调度管理，可以在很大程度上实现计算资源优化，降低硬件成本。从模块功能上可将软件平台分为三个层次：内核驱动层、核心层以及应用层，如图2所示，应用层包括HMI(HumanMachineInterface，人机接口，也叫人机界面)和GUI(GraphicalUserInterface，图形用户界面，又称图形用户接口)库，核心层完成机器人控制系统中的轴控制、程序管理、数据管理、通信、解释、插补、运动学解算以及PLC等，内核驱动层包括驱动、设备以及实时操作系统，主要解决操作系统与硬件接口的驱动，在应用层与核心层之间还包括API(ApplicationProgrammingInterface,应用程序编程接口)，从而用户可以通过应用层访问核心层。其中，插补即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程，解释器是一种电脑程序，能够把高级编程语言一行一行直接转译运行。注塑机是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。注塑机主要是通过加热塑料，对熔融塑料施加高压，使其射出而充满模具型腔，从而制成各种形状的塑料制品。注塑机系统20用于控制注塑机的动作，包括开模、合模，以及加热等。可以通过远程I/O(Input/Output，输入/输出)总线与控制器的第一端口连接。其中，远程I/O总线是控制器主板的扩展接口，可以采用实时性较高的现场总线，可连接手持器、机器视觉、外部普通I/O等。开模即注塑机的动模板通过运动与定模板分离。开模到位是注塑机的动模板与定模板分离，并运动到停止位置，由于机械磨损或者润滑等问题，使得动模板的停止位置即开模结束位置不稳定，与设定位置存在一定偏差。在注塑机开模到位后，注塑机系统发送开模到位信号给控制器，控制器可以根据开模到位信号控制机器人放镶件、取放料等。控制器还可以在机器人放镶件完成后发送放镶件完成信号给注塑机系统，在机器人取料完成后发送取料完成信号给注塑机系统，在机器人放料完成后发送放料完成信号给注塑机系统，便于注塑机系统控制注塑机的相应动作，如注塑机系统接收到控制器发送的取料完成信号后，可以进行合模。位置检测装置30用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模内镶件取放料机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给所述控制器；所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接所述控制器的第二端口，用于在所述注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给所述控制器；所述控制器用于在接收到所述注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算所述注塑机的开模偏差，并根据该开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。

【技术特征摘要】
1.一种模内镶件取放料机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给所述控制器；所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接所述控制器的第二端口，用于在所述注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给所述控制器；所述控制器用于在接收到所述注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算所述注塑机的开模偏差，并根据该开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置检测装置包括齿轮齿条装置或光栅尺。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述齿轮齿条装置包括编码器以及相互啮合的齿轮和齿条；所述齿轮安装在所述注塑机的动模板上，所述齿条安装在所述注塑机的动模板基座上；所述编码器安装在所述齿轮上，所述编码器的输出端连接所述控制器的第二端口，用于在所述注塑机的开模过程中与所述齿轮一同转动，采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给所述控制器。4.根据权利要求1-3任...

【专利技术属性】
技术研发人员：周盈，熊清平，田茂胜，朱志强，
申请(专利权)人：深圳华数机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44