基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置制造方法及图纸

基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置属于机械设备技术领域，目的在于解决现有技术存在的人工定位精度差和效率低的问题。本发明专利技术包括基座；下端和所述基座固定连接的立柱；一端套在立柱并上下滑动的摇臂；和所述摇臂左右相对运动的主轴箱；从主轴箱下端伸出和主轴箱内主轴连接并可以做旋转运动和进给运动的扩孔钻头；设置在主轴箱下端的孔位置采集装置，所述孔位置采集装置包括设置在主轴箱上的光源和固定在主轴箱下端面的摄像头，通过摄像头实时采集工件待加工孔的位置信息；固定在所述基座上和所述钻头位置相对应的六自由度并联机器人；以及设置在所述主轴箱内的控制器，所述控制器分别与所述六自由度并联机器人和摄像头电连接。

Intelligent reaming device based on six degrees of freedom parallel robot

The intelligent reaming device based on six degree of freedom parallel robot belongs to the field of mechanical equipment technology. The purpose is to solve the problem of poor accuracy and low efficiency of manual positioning in the existing technology. The invention comprises a base; and the lower end of the base is fixedly connected with one end of the rocker arm on the upright column; and slide up and down; and the headstock of the rocker arm about the relative motion of the spindle box; from the lower end extends out of the spindle box and spindle connection and can do reaming bit rotation motion and feed motion; setting hole position acquisition device in the lower end of the spindle box, hole position acquisition device includes a light source disposed on the spindle box fixed on the lower end of the spindle box of the camera, the position information of the hole to be machined by collecting the workpiece camera; fixed on the base of six DOF parallel robot base and the corresponding bit position; and the controller is arranged on the spindle box, the controller is respectively connected with the six DOF parallel robot and camera electrical connection.

【技术实现步骤摘要】
基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置
本专利技术属于机械设备
，具体涉及一种基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置。
技术介绍
扩孔是一种常见的加工方法，用于增加管子、杯状物或壳体等带孔工件的内径。对于数量较多的工件，按照传统扩孔方法，需要人工划线确定每个孔的位置，然后在加工过程中需要不断的装夹、定位、拆卸，工序多，工作量大，效率低下，而且人工定位的精度往往依赖于操作者的技术和经验，定位精度差，不能满足日益高效精密的扩孔需求。因此，开发一种能够自动识别孔位、自动定位的智能扩孔装置对于提高扩孔精度和加工效率都有着非常积极的现实作用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置，解决现有技术存在的人工定位精度差和效率低的问题；可以实时采集并调整待加工孔的角度和位置，保证孔和轴线和扩孔钻头轴线重合。为实现上述目的，本专利技术的基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置包括：基座；下端和所述基座固定连接的立柱；一端套在立柱上的摇臂，所述摇臂通过竖直运动驱动机构驱动相对立柱上下滑动；和所述摇臂左右相对运动的主轴箱；从主轴箱下端伸出和主轴箱内主轴连接并可以做旋转运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置，包括：基座(1)；下端和所述基座(1)固定连接的立柱(2)；一端套在立柱(2)上的摇臂(3)；和所述摇臂(3)左右相对运动的主轴(箱(8)；从主轴箱(8)下端伸出和主轴箱(8)内主轴(8‑1)连接并可以做旋转运动和进给运动的扩孔钻头(14)；其特征在于，所述摇臂(3)通过竖直运动驱动机构驱动相对立柱(2)上下滑动；还包括：设置在主轴箱(8)下端的孔位置采集装置，所述孔位置采集装置包括设置在主轴箱(8)上的光源(12)和固定在主轴箱(8)下端面的摄像头(13)，通过摄像头(13)实时采集工件待加工孔的位置信息；固定在所述基座(1)上和所述钻头位置相对应的六自...

【技术特征摘要】
1.基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置，包括：基座(1)；下端和所述基座(1)固定连接的立柱(2)；一端套在立柱(2)上的摇臂(3)；和所述摇臂(3)左右相对运动的主轴(箱(8)；从主轴箱(8)下端伸出和主轴箱(8)内主轴(8-1)连接并可以做旋转运动和进给运动的扩孔钻头(14)；其特征在于，所述摇臂(3)通过竖直运动驱动机构驱动相对立柱(2)上下滑动；还包括：设置在主轴箱(8)下端的孔位置采集装置，所述孔位置采集装置包括设置在主轴箱(8)上的光源(12)和固定在主轴箱(8)下端面的摄像头(13)，通过摄像头(13)实时采集工件待加工孔的位置信息；固定在所述基座(1)上和所述钻头位置相对应的六自由度并联机器人(15)，工件设置在六自由度并联机器人(15)的动平台(15-6)上；以及设置在所述主轴箱(8)内的控制器(9)，所述控制器(9)分别与所述六自由度并联机器人(15)和摄像头(13)电连接。2.根据权利要求1所述的基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置，其特征在于，所述竖直运动驱动机构包括设置在立柱(2)顶端的减速器(4)和升降电机(5)以及与所述立柱(2)平行设置的滚珠丝杠(6)；所述升降电机(5)输出端通过减速器(4)和滚珠丝杠(6)的一端连接，所述滚珠丝杠(6)的另一端和所述摇臂(3)形成丝杠螺母副，所述升降电机(5)和所述驱动器电连接。3.根据权利要求1或2所述的基于六自由度并联机器人的智能扩孔装置，其特征在于，所述六自由度并联机器人(15)包括：定平台(15-1)；与所述定平台(15-1)同轴平行设置的动平台(15-6)；设置在定平台(15-1)和动平台(15-6)之间的六个支腿，每个支腿...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海波，董吉洪，赵伟国，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22