一种履带底盘用悬挂行走机构制造技术

本实用新型专利技术涉及悬挂技术，尤其涉及一种履带底盘用悬挂行走机构。一种履带底盘用悬挂行走机构，包括：驱动离去轮、从动接近轮组、主体侧板、驱动轮支撑侧板、从动轮组支撑侧板、导向轮支撑臂、导向轮、承重轮组、承重轮组支撑臂、承重轮组互斥弹性元件、从动轮避震元件、驱动轮避震张紧元件、传动机构和转轴关节。本实用新型专利技术整套复合轮系带张紧和避震功能可以使得底盘行走结构在经过障碍物时全程具备良好的减震性能，降低障碍物对车体的冲击震动，并且使得履带式底盘具备较大的载荷性能，对各种复杂地形具备良好的通过性。

A suspending and walking mechanism for a crawler chassis

The utility model relates to a suspension technique, in particular to a hanging walking mechanism for a caterpillar chassis. A crawler chassis suspension with walking mechanism comprises a driving wheel and a driven wheel group close to the left side, and the main driving wheel support plate, a driven wheel set support plate, guide wheel supporting arm, a guide wheel, a bearing wheel group, bearing wheel group supporting arm, a bearing wheel set of mutually exclusive elastic element and a driven wheel suspension device the driving wheel suspension, tensioning element, gear and shaft joint. The utility model set of composite wheel tensioning and lacing function can make the chassis structure after walking obstacle course with good damping performance, reduce the impact of obstacles on vehicle vibration, and the crawler chassis with load performance of large, all kinds of complex terrain with good trafficability.

【技术实现步骤摘要】
一种履带底盘用悬挂行走机构
本技术涉及悬挂技术，尤其涉及一种履带底盘用悬挂行走机构。
技术介绍
履带式底盘是一种用于山地、雪地、沼泽、河滩、沙漠、沟壑等地形的特种行走机构。履带式底盘的优点是：着地面积比，车轮式大，着地压强小；另外由于履带与路面粘着力较强，摩擦力大，因此所能提供的驱动力大；并且其具备转弯半径小的功能，特别适合狭小的空间作业。履带底盘通过将环状的循环履带环绕在驱动轮和一系列滚轮外侧，使车轮不直接于地面接触，而是通过循环履带于地面发生作用，再通过驱动轮带动履带，实现车轮在履带上的相对滚动的同时，履带在地面反复向前铺设，从而带动底盘运动。履带式底盘中最关键的部件是悬挂系统，当前悬挂系统一般采用仿坦克结构设计，即在底盘两侧布置一对带有驱动装置的双履带结构。每个履带机构由一个驱动轮，一个导轮和多个负重轮组成，通过安装时的对轮系限位，将包在外侧的履带张紧，驱动轮带动履带相对车体移动，导轮限制履带在运动中的位置，负重轮支承整个车体的重量。但是当前绝大多数履带底盘的悬挂减震机构中的驱动轮和从动轮相对悬挂系统的位置是固定不变的，只是在导向张紧轮和承重轮之间设置悬挂系统实现整车的避震功能；更有甚者，有些悬挂机构将承重轮与本体间的悬挂装置也省略，这样存在很大的弊端：由于履带式底盘作业环境十分复杂且恶劣，当路面状况不佳尤其需要穿越障碍物时，例如，当履带式底盘通过附着凸起物的路面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。因此对两侧的悬挂系统有较高的要求：需要具备较好的越野通过性、较高机动灵活性和良好的抗震性能。国内外研究机构始终围绕着安全可靠性、适用范围广、操作简便性、环保节能和成本低等目标改进。现有悬挂系统或悬挂技术中，驱动轮和从动轮与车体之间通常采用刚性连接，车辆在运行过程中会产生强烈震动。尤其是当车体的前轮(驱动轮或从动轮，不同履带底盘在前后位置设置驱动轮和从动轮的位置不同)经过并接触较大障碍物时，由于轮系与车体的刚体连接方式，冲击力和震动会立即传至车体及上装设备，轻微者将直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，严重者会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。为了降低履带式底盘经过障碍物时的冲击震动作用，当前主流的绝大多数悬挂系统一般选择在承重轮上设置减震机构，以提高对外部障碍物的避震和通过性。这样只有当履带式底盘通过障碍物(障碍物处于最前端承重轮开始，障碍物处于最后端承重轮止)时才具备较好的减震性。而当履带式底盘的悬挂系统刚接触障碍物进行越障时，会产生上述不可避免的冲击震动。总的来说，对于机载设备较为精密、对运载平台减震要求较好的设备，当前绝大多数底盘并不能满足减震要求。例如申请号为201220052910.0的技术专利公布了一种仿形履带底盘行走装置，所述车架的一端安装有与所述传动轴连接的主动轮，另一端安装有从动轮，所述车架的上方安装有多个支架，所述支架的顶部安装有托带轮，所述车架的下方安装有多组悬挂行走机构，所述悬挂行走机构包括由两连接杆一端铰接组成的可变形支架，所述可变形支架通过所述铰接点活动安装在所述车架上，所述可变形支架的两连接杆的另外两端通过拉伸杆连接并且所述两连接杆的两端还通过减震装置分别活动安装有负重轮支架，所述负重轮支架上安装有负重轮，所述履带安装在所述主动轮、托带轮、从动轮和负重轮上。该结构是当前绝大多数悬挂减震机构的缩影，简单实用，结构紧凑，制造简便，履带式底盘行走地面附着能力强。但是缺点也很明显：驱动轮和从动轮与车体之间采用了刚性连接，底盘在接触障碍物的瞬间，会产生较大冲击力和震动，对车载设备极其不利。再例如申请号为201220107855.0的技术专利公布了一种可变形履带底盘行走装置，所述车架上安装有预紧油缸和驱动油缸，所述预紧轮与所述预紧油缸的活塞端连接，所述从动轮与所述驱动油缸的活塞端连接，所述主动轮与所述从动轮通过第一连杆连接，所述从动轮与所述预紧轮通过第二连杆连接，所述第一连杆和第二连杆均通过两根刚性连杆两端销接构成，并且所述两根刚性连杆销接处通过减震弹簧分别连接有第一负重轮和第二负重轮，与所述从动轮连接的两根刚性连杆上活动连接有负重支架并且所述负重支架还通过减震弹簧与上述刚性连杆连接，所述负重支架的底端安装有第三负重轮和第四负重轮。该技术中的悬挂结构新颖，能够通过负重轮将地面的高低不平反馈给调整油缸和驱动油缸，通过调整从动轮的位置，从而使得负重轮轮绕销轴转动，达到对路面自动仿形的目的。但该机构同样存在较多问题：由于驱动轮和承重轮上的弹性元件基本均竖直设置，这对通过前方高度较大的障碍物来说，其实质与申请号为201220107855.0这类专利并无区别。(2)对于降低障碍物对车体冲击的唯一优点是，可以通过负重轮将地面的高低不平反馈给调整油缸和驱动油缸，通过调整从动轮的位置，从而使得负重轮轮绕销轴转动，达到对路面自动仿形适应的目的。然而，这种油缸和驱动油缸也会带来较多弊病，例如油缸受理后进行力反馈，动力传输慢导致整套机构的调整速度缓慢；机构结构复杂，不利用实用性；制造成本高，维修成本高且不方便等。
技术实现思路
本技术通过提出一种复合轮系带张紧和避震功能的履带底盘用悬挂行走机构，在驱动离去轮、从动接近轮和承重轮(统称为复合轮系)上分别设置避震机构和张紧装置、减震机构和互斥对压减震机构实现复合避震和张紧功能，从而实现底盘行走结构在经过障碍物时全程具备良好的减震性能，降低障碍物对车体的冲击震动，并且使得履带式底盘具备较大的载荷性能，以应对对各种复杂地形，具备较好的通过性。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：包括：驱动离去轮、从动接近轮组、主体侧板、驱动轮支撑侧板、从动轮组支撑侧板、导向轮支撑臂、导向轮、承重轮组、承重轮组支撑臂、承重轮组互斥弹性元件、从动轮避震元件、驱动轮避震张紧元件、传动机构和转轴关节；所述驱动离去轮安装在驱动轮支撑侧板上，所述驱动轮支撑侧板通过传动机构连接主体侧板，所述主体侧板通过转轴连接从动轮组支撑侧板，从动接近轮组安装在动轮组支撑侧板上，所述承重轮组支撑臂安装在主体侧板的下方，所述承重轮组安装在承重轮组支撑臂上；在所述驱动轮支撑侧板与所述主体侧板之间，所述承重轮组支撑臂上安装承重轮组互斥弹性元件，在所述从动轮组支撑侧板与所述主体侧板之间安装从动轮避震元件，所述导向轮支撑臂的一端固定在主体侧板上，所述导向轮支撑臂另一端安装导向轮。进一步的，所述驱动离去轮包括驱动离去轮盘体、盘体卡爪、驱动离去轮转轴、转轴轴承；所述驱动离去轮盘体为一个圆盘结构，圆盘中心设置透孔，以透过并固定驱动离去轮转轴，驱动离去轮盘体四周内侧均匀的设置小透孔以固定盘体卡爪；所述盘体卡爪为转轴和轴套结构，外形为圆柱透孔形；所述驱动离去轮转轴为转轴，与所述驱动离去轮盘体固定，两侧穿过所述驱动轮支撑侧板并通过两侧的转轴轴承固定；所述驱动离去轮转轴的长度＞驱动轮支撑侧板的长度；所述转轴轴承数量为两套，为深沟球轴承，与所述驱动离去轮转轴配合，分别固定在所述驱动轮支撑侧板的两侧进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：包括：驱动离去轮(1)、从动接近轮组(2)、主体侧板(3)、驱动轮支撑侧板(4)、从动轮组支撑侧板(5)、导向轮支撑臂(6)、导向轮(7)、承重轮组(8)、承重轮组支撑臂(9)、承重轮组互斥弹性元件(10)、从动轮避震元件(11)、驱动轮避震张紧元件(12)、传动机构(13)和转轴关节(14)；所述驱动离去轮(1)安装在驱动轮支撑侧板(4)上，所述驱动轮支撑侧板(4)通过传动机构(13)连接主体侧板(3)，所述主体侧板(3)通过转轴关节(14)连接从动轮组支撑侧板(5)，从动接近轮组(2)安装在动轮组支撑侧板(5)上，所述承重轮组支撑臂(9)安装在主体侧板(3)的下方，所述承重轮组(8)安装在承重轮组支撑臂(9)上；在所述驱动轮支撑侧板(4)与所述主体侧板(3)之间，所述承重轮组支撑臂(9)上安装承重轮组互斥弹性元件(10)；在所述从动轮组支撑侧板(5)与所述主体侧板(3)之间安装从动轮避震元件(11)，所述导向轮支撑臂(6)的一端固定在主体侧板(3)上，所述导向轮支撑臂(6)另一端安装导向轮(7)。

【技术特征摘要】
1.一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：包括：驱动离去轮(1)、从动接近轮组(2)、主体侧板(3)、驱动轮支撑侧板(4)、从动轮组支撑侧板(5)、导向轮支撑臂(6)、导向轮(7)、承重轮组(8)、承重轮组支撑臂(9)、承重轮组互斥弹性元件(10)、从动轮避震元件(11)、驱动轮避震张紧元件(12)、传动机构(13)和转轴关节(14)；所述驱动离去轮(1)安装在驱动轮支撑侧板(4)上，所述驱动轮支撑侧板(4)通过传动机构(13)连接主体侧板(3)，所述主体侧板(3)通过转轴关节(14)连接从动轮组支撑侧板(5)，从动接近轮组(2)安装在动轮组支撑侧板(5)上，所述承重轮组支撑臂(9)安装在主体侧板(3)的下方，所述承重轮组(8)安装在承重轮组支撑臂(9)上；在所述驱动轮支撑侧板(4)与所述主体侧板(3)之间，所述承重轮组支撑臂(9)上安装承重轮组互斥弹性元件(10)；在所述从动轮组支撑侧板(5)与所述主体侧板(3)之间安装从动轮避震元件(11)，所述导向轮支撑臂(6)的一端固定在主体侧板(3)上，所述导向轮支撑臂(6)另一端安装导向轮(7)。2.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：所述驱动离去轮(1)包括驱动离去轮盘体(1-1)、盘体卡爪(1-2)、驱动离去轮转轴(1-3)、转轴轴承(1-4)；所述驱动离去轮盘体(1-1)为一个圆盘结构，圆盘中心设置透孔，以透过并固定驱动离去轮转轴(1-3)，驱动离去轮盘体(1-1)四周内侧均匀的设置小透孔以固定盘体卡爪(1-2)；所述盘体卡爪(1-2)为转轴和轴套结构，外形为圆柱透孔形；所述驱动离去轮转轴(1-3)为转轴，与所述驱动离去轮盘体(1-1)固定，两侧穿过所述驱动轮支撑侧板(4)并通过两侧的转轴轴承(1-4)固定；所述驱动离去轮转轴(1-3)的长度大于驱动轮支撑侧板(4)的长度；所述转轴轴承(1-4)数量为两套，为深沟球轴承，与所述驱动离去轮转轴(1-3)配合，分别固定在所述驱动轮支撑侧板(4)的两侧。3.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于:所述从动接近轮组(2)包括从动接近轮(2-1)、从动接近轮转轴(2-2)、从动接近轮轴承(2-3)；所述从动接近轮(2-1)为4个，每个动接近轮(2-1)为圆形导轮，中心设有圆孔，用以穿透并固定所述从动接近轮转轴(2-2)；4个动接近轮(2-1)共分为两组，每组两个圆形导轮轴心与水平线呈现约60°夹角设置在从动轮组支撑侧板(5)的前端的外侧；所述从动接近轮转轴(2-2)为转轴结构，数量为2套，穿过并固定在所述从动接近轮(2-1)圆心处；所述从动接近轮转轴(2-2)两侧连接固定所述从动接近轮轴承(2-3)上；所述从动接近轮轴承(2-3)共4套，为深沟球轴承，每两套为一组，分别套接在所述从动接近轮转轴(2-2)上，所述从动接近轮轴承(2-3)均固定在所述从动轮组支撑侧板(5)的前端外侧。4.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：所述主体侧板(3)包括前段侧板(3-1)、后段侧板(3-2)；V字合金薄板的左右两个臂分别为前段侧板(3-1)、后段侧板(3-2)，所述前段侧板(3-1)和后段侧板(3-2)的夹角为145°～165°；所述前段侧板(3-1)为左右两套，前段侧板(3-1)的前侧和后侧均设置有透孔。5.根据权利要求1所述的一种履带底盘用悬挂行走机构，其特征在于：所述驱动轮支撑侧板(4)包括驱动轮支撑侧板主板(4-1)、侧板加固副板(4-2)、驱动轮避震机构支臂(4-3)；所述驱动轮支撑侧板主板(4-1)为左右两套，外形为方形合金薄板结构；所述驱动轮支撑侧板主板(4-1)薄板的前侧设置有透孔；所述驱动轮支撑侧板主板(4-1)薄板的后侧同样设置有透孔；所述侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍明松，刘文涛，李希彬，张红涛，于子涵，王泽禹，
申请(专利权)人：山东国兴智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37