隧道巡检机器人及隧道巡检系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供了隧道巡检机器人及隧道巡检系统，隧道巡检机器人包括中央控制单元、数据采集单元、激光导航单元、通讯单元、驱动单元、行进单元以及存储单元；中央控制单元根据检测指令控制驱动单元驱动行进单元开始运动；在隧道巡检机器人运动时，激光导航单元实时检测隧道巡检机器人的位置信息，并将位置信息发送给中央控制单元；中央控制单元根据位置信息获取隧道巡检机器人在预设地图中的位置，并控制隧道巡检机器人向预设地图中的检测目标位置运动；通过设置激光导航单元，通过激光导航单元感知路径的信息及自身所在的位置，无需在隧道中修建轨道或导航设施，具有方便实用的效益。

Tunnel inspection robot and tunnel inspection system

The present invention relates to the technical field of the robot, provided the tunnel inspection robot and tunnel inspection system, tunnel inspection robot comprises a central control unit, data acquisition unit, laser navigation unit, communication unit, driving unit, moving unit and a storage unit; the central control unit according to the detected instruction control driving unit drives the traveling unit began to exercise; exercise in tunnel inspection robot, the position information of the laser navigation unit real-time detection of tunnel inspection robot, and location information will be sent to the central control unit; the central control unit according to the position information acquiring tunnel inspection robot in the default location in the map, and control the tunnel inspection robot to a preset target detection position motion in the map; by setting the laser navigation unit. Through the path of the laser navigation unit and its sensing information In the location, there is no need to build track or navigation facilities in the tunnel, which has convenient and practical benefits.

【技术实现步骤摘要】
隧道巡检机器人及隧道巡检系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及隧道巡检机器人及隧道巡检系统。
技术介绍
目前，随着城市化的建设发展，导致城市用电负荷高速增长以及土地资源稀缺，居民对城市景观和居住环境提出更高的要求。传统的城市架空线输电方式已不符合城市发展趋势，使用电力隧道作为敷设城市高压电缆的通道，已成为城市发展的潮流。电力隧道内部的运行环境较为复杂，环境阴暗潮湿，空气流通不畅，不利于维护人员展开巡检工作，为了有效监测隧道内环境参数和电缆状况，排除安全隐患，隧道巡检机器人的使用成为维护电力隧道安全运行的必要手段。现有技术中一种巡检机器人为轨道式巡检机器人，需要在隧道内架设一条机器人运行用的运载轨道，让机器人在设定的轨道上运行。其存在的缺陷为对隧道内环境要求高，需要有足够的空间安装轨道系统；对隧道内的弯道适应差，遇到较急的转弯将不适宜安装轨道。此外，巡检机器人在隧道中进行作业时，通常在整个隧道中架设的通讯装置进行实时通讯，将监测数据传回监控中心，，因此，要求隧道中有条件架设通讯装置，对老旧隧道很难达到架设通讯装置的条件，即使能架设通讯装置，在电缆隧道中无线电信号经常受电磁波影响，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种隧道巡检机器人，其特征在于，所述隧道巡检机器人包括中央控制单元、数据采集单元、激光导航单元、通讯单元、驱动单元、行进单元以及存储单元；所述中央控制单元分别与所述数据采集单元、所述激光导航单元、所述通讯单元、所述驱动单元以及所述存储单元连接，所述驱动单元与所述行进单元连接；所述通讯单元在隧道中的预设通讯区域接收到检测指令时，将所述检测指令发送给所述中央控制单元；所述中央控制单元根据所述检测指令控制所述驱动单元驱动所述行进单元开始运动；在所述隧道巡检机器人运动时，所述激光导航单元实时检测所述隧道巡检机器人的位置信息，并将所述位置信息发送给所述中央控制单元；所述中央控制单元根据所述位置信息获取所...

【技术特征摘要】
1.一种隧道巡检机器人，其特征在于，所述隧道巡检机器人包括中央控制单元、数据采集单元、激光导航单元、通讯单元、驱动单元、行进单元以及存储单元；所述中央控制单元分别与所述数据采集单元、所述激光导航单元、所述通讯单元、所述驱动单元以及所述存储单元连接，所述驱动单元与所述行进单元连接；所述通讯单元在隧道中的预设通讯区域接收到检测指令时，将所述检测指令发送给所述中央控制单元；所述中央控制单元根据所述检测指令控制所述驱动单元驱动所述行进单元开始运动；在所述隧道巡检机器人运动时，所述激光导航单元实时检测所述隧道巡检机器人的位置信息，并将所述位置信息发送给所述中央控制单元；所述中央控制单元根据所述位置信息获取所述隧道巡检机器人在预设地图中的位置，并控制所述隧道巡检机器人向所述预设地图中的检测目标位置运动；当所述隧道巡检机器人到达所述检测目标位置时，所述中央控制单元控制所述数据采集单元采集检测目标位置的环境信息，并将所述环境信息存储在所述存储单元中；所述中央控制单元控制所述隧道巡检机器人向所述预设地图中所述预设通讯区域的位置运动，并在到达所述预设通讯区域时通过所述通讯单元将检测目标位置的环境信息发送出去。2.如权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述激光导航单元对所述隧道巡检机器人周围的物体进行激光扫描以获取所述隧道巡检机器人的位置信息；所述中央控制单元将所述位置信息转换成所述预设地图中的坐标，并控制所述隧道巡检机器人向所述预设地图中的检测目标位置的坐标运动。3.如权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述数据采集单元包括温度传感器、湿度传感器、气压传感器、雷达避障传感器、有害气体检测传...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志远，谷湘煜，周仁彬，鲜开义，任春勇，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44