一种自动寻径小车制造技术

本发明专利技术公开了一种自动寻径小车，此种类型的小车以“飞思卡尔”单片机作为处理器，外围硬件包括光电管阵列、速度传感器、舵机、电机和车模等。12路光电传感器通过排线把数据传入MC9S12XS128单片机，速度传感器把速度信号传入MC9S12XS128单片机。电池通过电源模块分别给排线、舵机、电机供电。车体轮廓包含了除12路光电传感器以外的所有模块。

A kind of automatic diameter finding trolley

The invention discloses an automatic diameter finding trolley, which uses the Freescale Carle as the processor, and the peripheral hardware comprises a photoelectric tube array, a speed sensor, a steering gear, an electric motor, a car model, etc.. The 12 photoelectric sensor transfers data to the MC9S12XS128 microcontroller through the cable, and the speed sensor sends the speed signal to the MC9S12XS128 microcontroller. The battery supplies power to the cable, the steering gear and the motor respectively through the power module. The body outline contains all modules except 12 photoelectric sensors.

【技术实现步骤摘要】
一种自动寻径小车
本专利技术涉及自动寻径小车，特别涉及一种可以用于寻找黑线的自动寻径小车。
技术介绍
小车辆(intelligentvehicle)又叫轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统。其出现为提高道路网络利用率、降低车辆燃油消耗量，尤其在改进道路交通安全方面提供了新的解决途径，因其具有智能特点而成为研究重点。
技术实现思路
该小车以“飞思卡尔”单片机作为处理器，外围硬件包括光电管阵列、速度传感器、舵机、电机和车模等。12路光电管作为识别黑线的传感器，测得黑线相对于小车前缘中心的位置信号。这些模拟信号通过片外D/A转换为数字信号，12位数字信号经过单片机处理，产生控制级联后的两路PWM波，其中PWM00和PWM01端口级联控制舵机，PWM02和PWM03端口级联后控制电机。为了使该小车平均速度保持在2.3m/s以上并实现自动寻径，本设计对速度做了闭环控制。速度信号的采集选用了对射式红外传感器，通过单片机计算其输入脉冲推算小车速度。由于对速度采用了PID控制，通过算法对速度量进行积分可以实现行程计算，以及通过微分实现加速度计算。对于舵机，由固定在舵机内的伺服电机控制，采用了PD控制方式，这样可以使舵机快速响应、及时转弯、及时修正转向。小车硬件总体布局如图1所示，粗实线表示电源线，细实线表示控制信号线，虚线表示车体轮廓。MC9S12XS128的片上资源丰富，通过“超频”可以提高代码执行速度，有利于选择处理算法。但是，经过试验，这样容易导致单片机不稳定，因此最终还是采用了该芯片的无超频单片模式。该单片机包含8路A/D接口、8路PWM接口、16路通用I/O接口以及丰富的通信接口，如SCI、SPI、CAN等。通过安装在前端的12组红外传感器获取位置信息，通过安装在驱动轮(后轮)上的速度传感器获取速度信息，如图1所示，(001)12路光电传感器通过排线把数据传入(005)MC9S12XS128单片机，(007)速度传感器把速度信号传入(005)MC9S12XS128单片机。(006)电池通过(004)电源模块分别给(002)排线、(003)舵机、(006)电机供电。(008)车体轮廓包含了除(001)12路光电传感器以外的所有模块。附图说明图1为本专利技术所涉及的小车布局图。具体实施方式：为了使本专利技术的设计特征、技术手段易于明白理解，以下结合具体实施例进一步阐述本专利技术。实施例：通过安装在前端的12组红外传感器获取位置信息，通过安装在驱动轮(后轮)上的速度传感器获取速度信息，如图1所示。12路的光电传感器阵列，利用红外传感器对不同颜色反射光强弱不同这一特点检测黑线，轨道黑线宽度是20mm，相邻两组光电管的距离是15mm。如果把相邻两个光电管都检测到黑线也作为一种情况，那么总共就有23个有效的检测位(传感器本身具有12个检测位)，通过测试，180mm内23个检测位是可行的。为了提高检测系统效率，必须使红外光电管能检测到尽可能远的距离。此种类型的小车以“飞思卡尔”单片机作为处理器，外围硬件包括光电管阵列、速度传感器、舵机、电机和车模等。12路光电传感器通过排线把数据传入MC9S12XS128单片机，速度传感器把速度信号传入MC9S12XS128单片机。电池通过电源模块分别给排线、舵机、电机供电。车体轮廓包含了除12路光电传感器以外的所有模块。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动寻径小车，其特征在于，12路光电传感器通过排线把数据传入MC9S12XS128单片机，速度传感器也把速度信号传入MC9S12XS128单片机。

【技术特征摘要】
1.一种自动寻径小车，其特征在于，12路光电传感器通过排线把数据传入MC9S12XS128单片机，速度传感器也把速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国柱，
申请(专利权)人：赵国柱，
类型：发明
国别省市：四川,51