一种机器人关节减速机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人关节减速机，包括一级摆线针轮减速机构、第一十字滑块输出机构以及第二十字滑块输出机构，曲轴、第一摆线轮、第二摆线轮、针齿壳、滚针组成一级摆线针轮传动，第一摆线轮与第二摆线轮之间的相位角为180度；压盖、第一十字滑块、第一摆线轮组成第一十字滑块输出机构；轮座、第二十字滑块、第二摆线轮组成第二十字滑块输出机构；两者构成双十字滑块输出。本实用新型专利技术中滑块是具有斜度的，所以双十字滑块的间隙可以通过第一波簧、第二波簧自动补偿。本实用新型专利技术的机器人关节减速机具有高刚性、高效率、零背隙、低噪音、承载能力大的特点。

A robot joint reducer

The utility model discloses a robot joint including a gear reducer, cycloid reducer, slider output mechanism and the first twentieth words of the slider output mechanism, crankshaft, first cycloidal wheel, second wheel, cycloid pin gear housing and a needle form a level of cycloid drive phase between the first and second cycloidal cycloidal gear the wheel angle is 180 degrees; the first, the first cover, cross slider cycloidal gear form the first slider output mechanism; wheel seat, Twentieth words, second slider cycloidal gear output mechanism consisting of twentieth word block; both of which constitute the double cross slider output. The slide block of the utility model is inclined, so the clearance of the double cross slide can be automatically compensated by the first wave spring and the second wave spring. The robot joint reducer of the utility model has the characteristics of high rigidity, high efficiency, zero backlash, low noise and large bearing capacity.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节减速机
本技术涉及一种减速机，特别是一种机器人关节减速机。
技术介绍
现有的机器人关节减速机大部分采用谐波减速机，RV减速机等，谐波减速机刚性不如RV减速机大，不具备高刚性特点，一般用于轻量型的机器人上，而目前的RV减速机都是双曲轴两级传动结构，属于两级传动，而其内部双曲轴的轴承受空间影响，甚至需要很小的滚针轴承，是其精度与寿命的主要因素。RV减速机的现有的双曲轴结构存在制造难度，曲轴上使用的滚针轴承不具有内外圈，对其材料以及精度上有苛刻的要求，其第一级采用的齿轮啮合运动，在高速下存在噪音大的缺陷，对安装极为不便。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种通过去除一级齿轮传动，采用双十字滑块结构输出，更为微妙的是采用波簧对十字滑块产生的间隙自动补偿，因此，本技术具有更高的精度，更低的噪音，制造工艺更为简单可靠。本技术是通过以下技术方案来实现的：一种机器人关节减速机，包括一级摆线针轮减速机构、第一十字滑块输出机构以及第二十字滑块输出机构，曲轴、第一摆线轮、第二摆线轮、针齿壳、滚针组成一级摆线针轮传动，第一摆线轮与第二摆线轮之间的相位角为180度；压盖、第一十字滑块、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节减速机，其特征在于：包括一级摆线针轮减速机构、第一十字滑块输出机构以及第二十字滑块输出机构，曲轴、第一摆线轮、第二摆线轮、针齿壳、滚针组成一级摆线针轮传动，第一摆线轮与第二摆线轮之间的相位角为180度；压盖、第一十字滑块、第一摆线轮组成第一十字滑块输出机构；轮座、第二十字滑块、第二摆线轮组成第二十字滑块输出机构；两者构成双十字滑块输出。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节减速机，其特征在于：包括一级摆线针轮减速机构、第一十字滑块输出机构以及第二十字滑块输出机构，曲轴、第一摆线轮、第二摆线轮、针齿壳、滚针组成一级摆线针轮传动，第一摆线轮与第二摆线轮之间的相位角为180度；压盖、第一十字滑块、第一摆线轮组成第一十字滑块输出机构；轮座、第二十字滑块、第二摆线轮组成第二十字滑块输出机构；两者构成双十字滑块输出。2.如权利要求1所述的机器人关节减速机，其特征在于：所述压盖与针齿壳之间安装有第一主轴承，轮座与针齿壳之间安装有第二主轴承，压盖与轮座通过内六角螺钉固连在一起，通过磨削压盖或轮座的固连接触面来消除第一主轴承与第二主轴承的间隙；曲轴与压盖、轮座之间分别安装第一曲轴轴承和第二曲轴轴承，从而保证了曲轴与压盖或轮座的旋转轴同心；曲轴与第一摆线轮和第二摆线轮之间分别安装第一偏心部轴承与第二偏心部轴承。3.如权利要求2所述的机器人关节减速机，其特征在于：所述第一偏心部轴承的内圈与曲轴的轴肩之间安装有第一波簧，第二偏心部轴承的内圈与曲轴的轴肩...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹鲜红，
申请(专利权)人：深圳市领略数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44