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本实用新型公开了一种机器人关节减速机，包括一级摆线针轮减速机构、第一十字滑块输出机构以及第二十字滑块输出机构，曲轴、第一摆线轮、第二摆线轮、针齿壳、滚针组成一级摆线针轮传动，第一摆线轮与第二摆线轮之间的相位角为180度；压盖、第一十字滑块、...
该专利属于深圳市领略数控设备有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市领略数控设备有限公司授权不得商用。

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