电动平板运输车的转向行车控制方法技术

本发明专利技术公开了一种电动平板运输车的转向行车控制方法，该控制方法适用于六轮转向系统的电动平板运输车，其以增程式多轮毂电机驱动的动力系统为前提，采用上层电子差速力矩、附加转向力矩计算层以及下层转矩分配层的分层式控制架构，通过电子差速力矩控制和附加转向助力转矩分配控制实现电动平板运输车的转向行车控制，该控制方法是通过改变轮毂电机的转矩对车辆施加控制，六轮转向系统的车辆在转向时采用前后轮异相位转向。本发明专利技术解决了增程式多轮毂电机驱动电动平板运输车的转向问题，为六轮转向系统实现灵活机动的转向提供了解决方案。六轮转向系统能够提高汽车在行驶、转弯或在侧向风力作用时的操控稳定性，改善在低速下的操控轻便性。

Steering control method of electric flat transport vehicle

Steering driving control method of the invention discloses an electric flat transport vehicle, the control method is suitable for six wheel steering electric transporter system, its dynamic system driven by program multi wheel motor as the premise, the upper electronic differential torque, additional steering torque calculation and the lower layer hierarchical torque distribution layer control architecture, through the electronic differential torque control and additional steering torque distribution control steering driving control of electric flat transport vehicle, the control method is based on the vehicle wheel motor torque change application control, six wheel steering vehicle steering system with different phase in front and rear wheel steering. The invention solves the problem of the steering of an electric flat transport vehicle driven by an extended multi wheel motor, and provides a solution for the flexible steering of the six wheel steering system. The six wheel steering system can improve the handling stability of the vehicle in driving, turning or under the lateral wind, and improve the maneuverability at low speed.

【技术实现步骤摘要】
电动平板运输车的转向行车控制方法
本专利技术属于车辆的行车控制方法
，具体的说是涉及一种适用于电动平板运输车的转向行车控制方法。
技术介绍
电动汽车和混合动力汽车近年来取得较大发展，在特种车辆如平板运输车中也有所应用。在电动平板运输车辆的行驶运输过程中，为了适应道路情况和行驶条件，经常需要改变或修正行驶方向，特别是车辆在负载工作过程中，处于狭小的转运场地时，为满足应用要求，需保证车辆能够灵活机动地转向。对于现有技术中传统的平板运输车而言，全车采用液压驱动、液压悬挂、独立转向和车架液压调平等技术，其中转向系统的协同控制是传统平板运输车研制过程中的一个难点。相对于现有技术中传统的平板运输车，电动平板运输车无论从结构上还是转向系统的控制均有较大区别，原因在于电动平板运输车引入了电机作为驱动装置。目前，现有技术中市面上的电动平板运输车有多种不同形式的结构布置，针对不同形式的结构布置，车辆的转向行车控制方法亦有较大区别，控制难度也有不同。现实中，增程式多轮毂电机驱动电动平板运输车的转向行车控制方法目前研究有限，车辆的灵活机动性不强。在这样的技术背景下，为解决增程式多轮毂电机驱动电动平板运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动平板运输车的转向行车控制方法，其特征在于：所述控制方法适用于六轮转向系统的电动平板运输车，所述控制方法以增程式多轮毂电机驱动的动力系统为前提，采用上层电子差速力矩、附加转向力矩计算层以及下层转矩分配层的分层式控制架构，通过电子差速力矩控制和附加转向助力转矩分配控制实现电动平板运输车的转向行车控制，所述控制方法是通过改变轮毂电机的转矩对车辆施加控制，六轮转向系统的车辆在转向时采用前后轮异相位转向。

【技术特征摘要】
1.一种电动平板运输车的转向行车控制方法，其特征在于：所述控制方法适用于六轮转向系统的电动平板运输车，所述控制方法以增程式多轮毂电机驱动的动力系统为前提，采用上层电子差速力矩、附加转向力矩计算层以及下层转矩分配层的分层式控制架构，通过电子差速力矩控制和附加转向助力转矩分配控制实现电动平板运输车的转向行车控制，所述控制方法是通过改变轮毂电机的转矩对车辆施加控制，六轮转向系统的车辆在转向时采用前后轮异相位转向。2.根据权利要求1所述的电动平板运输车的转向行车控制方法，其特征在于：所述电动平板运输车的动力系统主要由行车控制器、发电机组、轮毂电机和电机控制器几个部件组成，所述电动平板运输车的动力系统以发电机组作为主要动力源，以四个轮毂电机为驱动装置，四个所述轮毂电机分别由四个电机控...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯鹏，白羽鹤，张之国，吴挥民，
申请(专利权)人：上海精虹新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31