可动部的振动测定方法、机器人的振动测定方法以及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够在可动部共振的状态下定量地测定可动部的振动的大小的可动部的振动测定方法、机器人的振动测定方法以及控制装置。该振动测定方法是使用第一惯性传感器测定可动部的振动的振动测定方法，具有：利用驱动上述可动部的驱动部驱动上述可动部，在共振的状态下利用上述第一惯性传感器进行测定的步骤；以及基于上述第一惯性传感器的输出求出上述可动部的振动的大小的步骤。另外，作为上述可动部的一个例子，能够列举以能够绕转动轴转动的方式设置的多个臂等。

Method for measuring vibration of movable part, vibration measuring method of robot and control device

The present invention provides a vibration measuring method capable of quantitatively measuring the magnitude of the vibration of a movable part under the condition of the resonance of a movable part, the vibration measuring method of the robot and the control device. The vibration measurement method is the determination of the vibration of the movable part, by using the first inertial sensor has: the driving part drives the movable part to drive the movable part, were the first steps of using inertial sensors in resonance state; and the output of the first inertial sensor based on the calculated vibration of the movable part the size of the steps. In addition, as an example of the movable part mentioned above, a number of arms can be enumerated in order to rotate around the axis of rotation.

【技术实现步骤摘要】
可动部的振动测定方法、机器人的振动测定方法以及控制装置
本专利技术涉及可动部的振动测定方法、机器人的振动测定方法以及控制装置。
技术介绍
已知有具备基台、具有多个臂(连杆)的机械臂的机器人。机械臂的相邻的2个臂中的一个臂经由关节部以能够转动的方式与另一个臂连结，最基端侧(最上游侧)的臂经由关节部以能够转动的方式与基台连结。关节部被马达驱动，通过该关节部的驱动，臂转动。另外，在最前端侧(最下游侧)的臂，作为末端执行装置例如以能够拆装的方式安装有机械手。并且，机器人例如用机械手把持对象物，并使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。另外，在专利文献1中公开有使用来自设置于机器人的角速度传感器的输出与来自编码器的输出的差分信息来减少臂的振动的机器人控制装置。另外，作为测定机器人等的可动部的振动的大小的方法，使用人通过视觉确认可动部的振动的样子，或者将手触碰可动部来确认的方法。专利文献1：日本特开2014-205198号公报然而，在专利文献1所记载的机器人控制装置中，未使用角速度传感器等惯性传感器定量地测定机器人等的可动部的振动的大小。另外，也未基于测定出的可动部的振动的大小来判断关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可动部的振动测定方法，其特征在于，是使用第一惯性传感器测定可动部的振动的振动测定方法，具备：利用驱动上述可动部的驱动部驱动上述可动部，在共振的状态下利用上述第一惯性传感器进行测定的步骤；基于上述第一惯性传感器的输出求出上述可动部的振动的大小的步骤。

【技术特征摘要】
2016.04.28 JP 2016-0903901.一种可动部的振动测定方法，其特征在于，是使用第一惯性传感器测定可动部的振动的振动测定方法，具备：利用驱动上述可动部的驱动部驱动上述可动部，在共振的状态下利用上述第一惯性传感器进行测定的步骤；基于上述第一惯性传感器的输出求出上述可动部的振动的大小的步骤。2.根据权利要求1所述的可动部的振动测定方法，其特征在于，上述可动部具备以能够绕转动轴转动的方式设置的多个臂，在使上述可动部的前端从第一位置向第二位置移动时，利用上述驱动部使上述多个臂中的至少两个上述臂转动，在共振的状态下利用上述第一惯性传感器进行测定。3.根据权利要求2所述的可动部的振动测定方法，其特征在于，上述两个臂的上述转动轴相互平行。4.根据权利要求2所述的可动部的振动测定方法，其特征在于，在使上述可动部的前端从上述第一位置向上述第二位置移动的期间，使上述可动部的前端的姿势维持同一姿势。5.根据权利要求1所述的可动部的振动测定方法，其特征在于，以不同的多个速度驱动上述可动部，在各速度下利用上述第一惯性传感器进行测定。6.根据权利要求1所述的可动部的振动测定方法，其特征在于，上述第一惯性传感器内置于上...

【专利技术属性】
技术研发人员：海野幸浩，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP