机器手臂的校正装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器手臂的校正装置及其控制方法，在平板设深色方格，深色方格内设多个浅色区块，多个浅色区块的一个浅色区块作为辨识校正装置方位基准，另一个浅色区块内标示相对应作业副程序的控制代码，以设定控制机器手臂。

Correcting device of robot arm and its control method

The invention discloses a correction device of robot arm and its control method, a grid plate in the dark, dark box is provided with a plurality of light colored blocks, a block of light light coloured blocks as the identification correction device of azimuth reference, another light block control code should be marked relative industry deputy program, to set control of robotic arm.

【技术实现步骤摘要】
机器手臂的校正装置及其控制方法
本专利技术涉及一种机器手臂，尤其是涉及机器手臂利用校正装置，校正机器手臂的移动误差，及利用校正装置设定机器手臂执行作业的控制方法。
技术介绍
随着生产技术的快速发展，工厂自动化利用摄影机检测及定位物件，引导机器手臂自动抓取物件进行组装制造，提高工厂的生产效率。而增加机器手臂自动生产效率的重要课题，在于简化控制的困难度，以及精确执行生产作业。现有技术机器手臂利用校正装置校正控制误差，以精确操作机器手臂。而现有技术机器手臂的校正装置，一般为矩形格状棋盘的校正板，由多个黑色格子与白色格子相互间隔构成。利用机器手臂移动设在机器手臂上的摄影机，接近已知位置的校正板，聚焦提取校正板的图像，并根据提取的校正板图像，计算机器手臂与校正板的相对位置关系，以校正机器手臂的坐标。另有美国专利案US6985175，利用两摄影机提取校正板格状棋盘的扭曲图像状况，进行图像比对以校正摄影机。中国专利案CN102927908，利用激光装置投射条状光线在校正板对角，通过设在机器手臂上的摄影机提取条状光线的图像，再移动激光装置与机器手臂提取条状光线投射校正板另一对角位置的图像，由两对角位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器手臂的校正装置，包含：在平板设预定边长的深色方格，深色方格内设多个浅色区块，浅色区块间具有固定方位的关系，多个浅色区块包含至少一个浅色区块作为辨识校正装置方位基准，多个浅色区块中另包含至少一个浅色区块内标示相对应作业副程序的控制代码。

【技术特征摘要】
2016.05.04 TW 1051139491.一种机器手臂的校正装置，包含：在平板设预定边长的深色方格，深色方格内设多个浅色区块，浅色区块间具有固定方位的关系，多个浅色区块包含至少一个浅色区块作为辨识校正装置方位基准，多个浅色区块中另包含至少一个浅色区块内标示相对应作业副程序的控制代码。2.如权利要求1所述的机器手臂的校正装置，其中该深色方格内设三个浅色区块，三个浅色区块形成二列，第一列含单一浅色区块，第二列含平行设置的二个浅色区块，形成第一列的浅色区块为方位基准。3.如权利要求2所述的机器手臂的校正装置，其中该浅色区块依方位顺序标示相对应作业副程序的控制代码。4.如权利要求1所述的机器手臂的校正装置，其中该作为方位基准的浅色区块内标示方位标志，方位标志具有指示方位的特征。5.如权利要求1所述的机器手臂的校正装置，其中该平板为透明平板，校正装置画设在该透明平板的底面。6.如权利要求1所述的机器手臂的校正装置，其中该校正装置进行多个水平拼接，形成大尺寸的校正装置。7.一种机器手臂的校正装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄钟贤，黄识忠，
申请(专利权)人：广明光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71