清洁机器人和清洁机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人和清洁机器人系统。本实用新型专利技术所提供的清洁机器人，拖擦单元上的两个拖擦件能够相对于该清洁机器人的底盘绕竖直轴线同向或反向转动，垃圾收集装置的收集口设置在两个拖擦单元的中部。这样在拖擦过程中，拖擦件与地面之间的相对运动不仅包括清洁机器人整体在地面上的移动，还包括拖擦件相对于地面的旋转运动，从而可以增强拖擦的拖擦力度，进而可以改善拖擦件的拖擦效果。另外，旋转的拖擦件还能够扫起地面上的大颗粒物及灰尘等垃圾，以便于垃圾收集装置收集被绕竖直轴线转动的两个拖擦单元的拖擦件所聚集的垃圾，即旋转的拖擦件同时起到清扫作用，使得该清洁机器人成为扫拖一体机器人。

Cleaning robot and cleaning robot system

The utility model relates to the technical field of the cleaning robot, in particular to a cleaning robot and a cleaning robot system. The cleaning robot of the utility model is provided with two wiping parts on the mop unit relative to the vertical direction of the cleaning robot, and the collection port of the garbage collection device is arranged in the middle part of the two wiping units. In such a scrubbing process, drag the relative motion between the ground and the wiping piece includes not only the movement of the whole floor cleaning robot, also includes a scrubbing member relative to the rotary motion of the ground, which can enhance the strength of mop mop, and mop can improve the scrubbing effect. In addition, a scrubbing member is rotated to sweep the ground of large particles and dust and garbage, with two units of mop mopping the accumulation of garbage convenient garbage collecting device is rotated around the vertical axis, or rotating pieces at the same time mopping and cleaning effects, making the robot cleaner a drag one sweep robot.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人和清洁机器人系统
本技术涉及清洁机器人
，特别涉及一种清洁机器人和清洁机器人系统。
技术介绍
近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家具清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。现有的一些清洁机器人只能实现清扫功能，而无法实现拖地功能，难以有效清除附着于地面上的顽固污渍，地面清洁效果不理想。而且，现有的清洁机器人，其拖擦件的清洁需要由用户来完成，在清洁地面的整个过程中，用户需要频繁参与换洗清洁机器人的拖擦件，这一方面会导致无法将用户从拖地过程中彻底解放出来，增加用户的工作量，另一方面也容易因换洗不及时而影响拖擦效果，导致无法将地面清洁干净。现有的扫拖一体机，最常见的是在扫地机的基础上加上一块湿的抹布，如科沃斯的地宝朵朵。这种扫拖一体机最大的问题是机器人没有办法自动地清洗或者更换抹布。而一块抹布不可能清洁整个房屋，所以整个清洁过程都需要用户频繁参与更换和清洁机器人的抹布。在清洁过程中，机器人利用自身的重力压住抹布紧贴地面，拖动抹布摩擦地面进行清洁。抹布与地面的相对运动仅仅是由机器人自身的移动形成，所以地面与拖布的相对运动较少，无法达到反复擦拭地面的效果，所以清洁效果较差。
技术实现思路
本技术所要解决的一个技术问题是：现有的扫拖一体的清洁机器人，地面清洁效果不理想。为了解决上述技术问题，本技术第一方面提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括用于驱动所述清洁机器人在地面上行走的行走装置、用于对地面进行清洁的地面清洁装置以及垃圾收集装置，所述地面清洁装置包括拖擦装置，所述拖擦装置包括两个拖擦单元及拖擦驱动机构，所述拖擦单元包括用于拖擦地面的拖擦件，在所述拖擦驱动机构的驱动作用下，所述两个拖擦单元的拖擦件能够相对于该清洁机器人的底盘绕竖直轴线同向或反向转动，所述垃圾收集装置包括用于连通所述垃圾收集装置内部与外部的收集口，所述收集口设置在所述两个拖擦单元的中部，以便于所述垃圾收集装置收集被所述绕竖直轴线同向或反向转动的两个拖擦单元的拖擦件所聚集的垃圾。可选地，所述拖擦单元和/或行走装置可摆动地连接于所述清洁机器人的底盘上，以使所述拖擦单元的拖擦件能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。可选地，拖擦单元还包括清扫件，清扫件设置在拖擦件的边沿。可选地，清洁机器人还包括顶起机构，顶起机构安装在清洁机器人上，顶起机构用于顶起清洁机器人的前端和/或后端。可选地，清洁机器人包括设置在行走装置的行走轮处的悬挂装置，悬挂装置用于使行走轮与清洁机器人的底盘保持弹性连接以使行走轮保持与地面接触。可选地，所述拖擦驱动机构包括两个输出轴，所述两个输出轴与所述两个拖擦单元一一对应设置并用于向所述两个拖擦单元传递方向相反的转矩，且所述两个输出轴均竖向布置。可选地，所述拖擦驱动机构还包括用于向所述两个输出轴传递方向相反的转矩的蜗轮蜗杆机构和/或齿轮机构。可选地，所述拖擦驱动机构包括蜗杆电机和与所述两个输出轴一一对应驱动连接的两个涡轮，所述蜗杆电机用于输出转矩，所述两个蜗轮均与所述蜗杆电机啮合，以向所述两个输出轴传递方向相反的转矩。可选地，所述蜗杆电机包括两个单头蜗杆电机，每个所述单头蜗杆电机分别与一个所述蜗轮啮合。可选地，所述垃圾收集装置包括吸尘装置，所述吸尘装置包括灰尘盒、滤网、除尘风机、风机导管和吸尘口，所述收集口包括所述吸尘装置的吸尘口，所述吸尘口设置在灰尘盒的下部并朝向地面开口，所述除尘风机通过风机导管与灰尘盒内部流体连通，以使垃圾能够在除尘风机的作用下由吸尘口进入灰尘盒；所述滤网位于除尘风机与灰尘盒的流体连通通路上；所述吸尘装置整体沿清洁机器人的前后方向延伸，所述拖擦驱动机构布置于所述吸尘装置的两侧。可选地，拖擦装置还包括设置于拖擦单元后方的刮挡结构，刮挡结构通过对垃圾和/或污水进行刮挡来防止垃圾和/或污水残留于被拖擦单元所拖擦过的地面上。可选地，所述收集口设置在所述绕竖直轴线同向或反向转动的两个拖擦单元的前方或后方的中部。可选地，所述垃圾收集装置还包括挡板，所述挡板由所述收集口向下倾斜并延伸至地面，用于防止被所述地面清洁装置清洁出的垃圾扩散至所述收集口能够收集的范围之外。本技术另一方面还提供了一种清洁机器人系统。该清洁机器人系统包括基站上述的清洁机器人，所述基站独立于所述清洁机器人设置并能够为所述清洁机器人充电和/或清洁所述清洁机器人的拖擦件。可选地，基站包括基站本体和设置在基站本体上的拖擦件清洁装置，拖擦件清洁装置用于对清洁机器人的用于拖擦地面的拖擦件进行清洁；所述拖擦件清洁装置包括凸起结构，凸起结构包括凸起部，在拖擦件清洁装置对拖擦件进行清洁时，凸起部与拖擦件接触；和/或，拖擦件清洁装置包括清洁滚轮，在拖擦件清洁装置对拖擦件进行清洁时，清洁滚轮与拖擦件接触。可选地，在拖擦件清洁装置清洁拖擦件的过程中，拖擦件清洁装置与拖擦件能够相对转动，和/或，拖擦件清洁装置与拖擦件能够相对移动。本技术的清洁机器人，拖擦单元上的两个拖擦件能够相对于该清洁机器人的底盘绕竖直轴线同向或反向转动，且垃圾收集装置的收集口设置在两个拖擦单元的中部。这样在拖擦过程中，拖擦件与地面之间的相对运动不仅包括清洁机器人整体在地面上的移动，还包括拖擦件相对于地面的旋转运动，从而可以增强拖擦的拖擦力度，并增多拖擦件的拖擦次数，实现对地面的反复拖擦，进而可以改善拖擦件的拖擦效果。另外，旋转的拖擦件还能够扫起地面上的大颗粒物及灰尘等垃圾，以便于垃圾收集装置收集被绕竖直轴线同向或反向转动的两个拖擦单元的拖擦件所聚集的垃圾，即旋转的拖擦件同时起到清扫作用，使得该清洁机器人成为扫拖一体机器人，功能更加全面，地面清洁效果更佳，且由于无需设置专门的清扫装置即可实现清扫功能，因此，也使得清洁机器人可以在具有扫拖一体功能的同时具有更简单的结构和更小的体积，有利于进一步实现清洁机器人的小型化和灵巧化。而且，本技术还通过增加拖擦件与地面的相对运动，以及使拖擦件能够相对于地面进行摆动等措施，进一步改善清洁机器人的清洁效果。另外还通过增设独立于清洁机器人的基站，并利用该基站对拖擦件进行清洁，实现对拖擦件的自动清洁，有利于进一步将用户从地面清洁过程中解放出来，减轻用户的清洁负担，并可以防止因拖擦件换洗不及时而影响拖擦效果。通过以下参照附图对本技术的示例性实施例进行详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本技术第一实施例清洁机器人系统的整体结构示意图。图2示出图1所示基站的整体结构示意图。图3示出图2的爆炸结构示意图。图4示出图2中拖擦件清洁装置的结构示意图。图5示出液位检测装置在第一存储结构中的安装示意图。图6示出图1所示清洁机器人整体结构的俯视立体图。图7示出图1所示清洁机器人整体结构的仰视立体图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人(2)，其特征在于，包括用于驱动所述清洁机器人(2)在地面上行走的行走装置(21)、用于对地面进行清洁的地面清洁装置(22)以及垃圾收集装置(23)，所述地面清洁装置(22)包括拖擦装置(221)，所述拖擦装置(221)包括两个拖擦单元(2211)及拖擦驱动机构(2212)，所述拖擦单元(2211)包括用于拖擦地面的拖擦件(22111)，在所述拖擦驱动机构(2212)的驱动作用下，所述两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于该清洁机器人(2)的底盘(202)绕竖直轴线同向或反向转动，所述垃圾收集装置(23)包括用于连通所述垃圾收集装置(23)内部与外部的收集口，所述收集口设置在所述两个拖擦单元(2211)的中部，以便于所述垃圾收集装置(23)收集被所述绕竖直轴线同向或反向转动的两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)所聚集的垃圾。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人(2)，其特征在于，包括用于驱动所述清洁机器人(2)在地面上行走的行走装置(21)、用于对地面进行清洁的地面清洁装置(22)以及垃圾收集装置(23)，所述地面清洁装置(22)包括拖擦装置(221)，所述拖擦装置(221)包括两个拖擦单元(2211)及拖擦驱动机构(2212)，所述拖擦单元(2211)包括用于拖擦地面的拖擦件(22111)，在所述拖擦驱动机构(2212)的驱动作用下，所述两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于该清洁机器人(2)的底盘(202)绕竖直轴线同向或反向转动，所述垃圾收集装置(23)包括用于连通所述垃圾收集装置(23)内部与外部的收集口，所述收集口设置在所述两个拖擦单元(2211)的中部，以便于所述垃圾收集装置(23)收集被所述绕竖直轴线同向或反向转动的两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)所聚集的垃圾。2.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)和/或行走装置(21)可摆动地连接于所述清洁机器人(2)的底盘(202)上，以使所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。3.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)还包括清扫件，所述清扫件设置在所述拖擦件(22111)的边沿。4.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)还包括顶起机构(24)，所述顶起机构(24)安装在所述清洁机器人(2)上，所述顶起机构(24)用于顶起所述清洁机器人(2)的前端和/或后端。5.根据权利要求1-4任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)包括设置在所述行走装置(21)的行走轮(211)处的悬挂装置，所述悬挂装置用于使所述行走轮(211)与所述清洁机器人(2)的底盘(202)保持弹性连接以使所述行走轮(211)保持与地面接触。6.根据权利要求1-4任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构(2212)包括两个输出轴(22123)，所述两个输出轴(22123)与所述两个拖擦单元(2211)一一对应设置并用于向所述两个拖擦单元(2211)传递方向相反的转矩，且所述两个输出轴(22123)均竖向布置。7.根据权利要求6所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构(2212)还包括用于向所述两个输出轴(22123)传递方向相反的转矩的蜗轮蜗杆机构和/或齿轮机构。8.根据权利要求7所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构包括蜗杆电机和与所述两个输出轴(22123)一一对应驱动连接的两个蜗轮(22122)，所述蜗杆电机用于输出转矩，所述两个蜗轮(22122)均与所述蜗杆电机啮合，以向所述两个输出轴(22123)传递方向相反的转矩。9.根据权利要求8所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述蜗杆电机包括两个单头蜗杆电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张峻彬，林伟劲，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44