一种基于地图可配置的AGV运行控制系统及路径规划方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于地图可配置的AGV运行控制系统及路径规划方法，该AGV运行控制系统包括调度控制单元、AGV控制单元、路径规划单元、地图存储单元。其中调度控制单元将任务发送给AGV控制单元，路径规划单元根据当前任务起点和终点，利用地图存储单元中存储的地图数据，为AGV规划路径。本发明专利技术的基于地图可配置的AGV运行控制系统，能够在不改变厂区地图硬件的前提下，仅通过修改地图配置文件，就能实现AGV单向和双向行驶，同时其路径规划方法，能够在进行任务调度时，有效规划出最短AGV路径，提高AGV的运行效率。

A configurable AGV running control system and path planning method based on map

The invention relates to a map based configurable AGV operation control system and a path planning method, wherein the AGV operation control system comprises a dispatching control unit, a AGV control unit, a route planning unit and a map storage unit. The scheduling control unit sends the task to the AGV control unit, and the path planning unit uses the map data stored in the map storage cell according to the starting point and end point of the current task to plan the path for the AGV. The invention of the AGV can be configured to run map control system based on the premise of not changing the hardware factory map, map only by modifying the configuration file, you can achieve AGV one-way and two-way traffic, and the path planning method in task scheduling, effective planning of the shortest path AGV, improve the operating efficiency of AGV the.

【技术实现步骤摘要】
一种基于地图可配置的AGV运行控制系统及路径规划方法
本专利技术涉及AGV控制
，尤其涉及一种基于地图可配置的AGV运行控制系统及路径规划方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)即自动引导运输车。它是工业4.0智慧工厂重要的运输工具，AGV运行效率很大程度上影响着整个无人化工厂生产效率。AGV作为智慧化无人工厂的交通工具，承载工件转运任务，连接着智慧工厂中各个生产单元模块有序高效的运转。因此，多AGV协同作业时在整个工厂交通路线必须高效、有序、安全的运行。目前AGV以磁条导航的方式为主，AGV磁条布局相当于实际交通线路，存在路径不规则，单向道和双向道，道路之间必然存在十字交叉线路，而且实际的布局中，路径经常会随着设备布局的改变而改变。AGV本身无法记录厂区的地图，更无法识别十字交叉路口，所以无法完成最短路径规划，更无法进行多机协同避让等工作。同样的，AGV在作业过程中，可能有空闲AGV挡住作业AGV的行进路线，此时需要让空闲AGV驶离当前道路到避让点。所以在AGV调度系统中，地图的合理生成，AGV的行走线路，保证多AGV在十字交叉路口安全有序通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV运行控制系统，其特征在于该系统包括：调度控制单元，根据当前任务情况对AGV进行调度；AGV控制单元，用于对AGV进行控制；路径规划单元，根据所述调度控制单元分配的任务，为AGV规划导航路径；地图存储单元，存储地图配置文件；其中，所述地图配置文件包含第一文件、第二文件和第三文件，所述第一文件用于存储地图上的点信息，所述第二文件用于存储单向边信息，所述第三文件用于存储双向边信息。

【技术特征摘要】
1.一种AGV运行控制系统，其特征在于该系统包括：调度控制单元，根据当前任务情况对AGV进行调度；AGV控制单元，用于对AGV进行控制；路径规划单元，根据所述调度控制单元分配的任务，为AGV规划导航路径；地图存储单元，存储地图配置文件；其中，所述地图配置文件包含第一文件、第二文件和第三文件，所述第一文件用于存储地图上的点信息，所述第二文件用于存储单向边信息，所述第三文件用于存储双向边信息。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述系统还包括故障检测单元，该故障检测单元用于检测AGV的异常情况。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述故障检查单元检测到AGV异常情况时，所述AGV被指派到预设的维修站点。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：所述地图存储单元中存储有所述维修站点信息。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王猛，宗晓，高强，邹欣珏，董冲，孙大海，张川，杨艳彬，
申请(专利权)人：哈尔滨工大特种机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23