一种异常恢复方法及电子设备技术

本发明专利技术公开了一种异常恢复方法及电子设备，所述电子设备上设置有第一类传感器和第二类传感器；所述第一类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的运动数据，所述第二类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的环境数据；当检测到所述电子设备发生碰撞时，根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息和障碍物的特征信息；控制所述电子设备移动至第一位置处；根据所述环境数据对所述第一位置处的所述电子设备在所述目标时刻的实际位置进行第二次定位，得到第二位置信息；控制所述电子设备移动至第二位置处，而后基于所述障碍物的特征信息控制所述电子设备的运动。

An abnormal recovery method and electronic equipment

The invention discloses an exception recovery method and electronic device, the electronic device is provided with a first sensor and a second sensor; the first sensor is used to detect the motion data of electronic equipment in the course of the campaign, the second kinds of sensors for detecting environmental data of the electronic equipment in the process of movement the; upon detection of the electronic equipment collision, according to the first location of the actual position of the electronic device in the event of a collision before the target time of the motion data, to obtain the position information and the characteristic information of the first obstacle; control the electronic device to the first position of; the second positioning according to the environmental data of the electronic equipment on the first position in the target when the actual position, second position information; control The electronic device moves to the second position, and then controls the movement of the electronic device based on the characteristic information of the obstacle.

【技术实现步骤摘要】
一种异常恢复方法及电子设备
本专利技术涉及机器人领域中的异常恢复技术，尤其涉及一种异常恢复方法及电子设备。
技术介绍
在运动机器人的跟踪/导航中，当环境不是静态环境的时候(如室外环境包含行人，室内环境包含人和宠物等)，机器人会遭遇不可预知的意外碰撞，如人/宠物从后/侧面推/绊了一下机器人。此外，尽管视觉避障已经相对成熟，但是在实际应用过程中，会因为一些视觉避障固有缺陷(视野盲区，以及小概率的障碍物漏检)导致机器人遭遇障碍，从而丢失跟踪目标或者导航线路。绝大多数的机器人都是尽量防止碰撞，是因为碰撞之后很难恢复之前的运动状态或者功能状态。但是在真实的应用中，障碍物碰撞是在所难免的，对于一个智能的机器人来说，自动从碰撞之后的异常状态中恢复出来并且继续跟踪/导航是亟待解决的问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种异常恢复方法及电子设备。本专利技术实施例提供的异常恢复方法应用于电子设备，所述电子设备上设置有第一类传感器和第二类传感器；其中，所述第一类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的运动数据，所述第二类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的环境数据；所述方法包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种异常恢复方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备上设置有第一类传感器和第二类传感器；其中，所述第一类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的运动数据，所述第二类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的环境数据；所述方法包括：当检测到所述电子设备发生碰撞时，根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息和障碍物的特征信息；控制所述电子设备移动至所述第一位置信息对应的第一位置处；根据所述环境数据对所述第一位置处的所述电子设备在所述目标时刻的实际位置进行第二次定位，得到第二位置信息；控制所述电子设备移动至所述第二位置信息对应的第二位置处，而...

【技术特征摘要】
1.一种异常恢复方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备上设置有第一类传感器和第二类传感器；其中，所述第一类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的运动数据，所述第二类传感器用于检测所述电子设备在运动过程中的环境数据；所述方法包括：当检测到所述电子设备发生碰撞时，根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息和障碍物的特征信息；控制所述电子设备移动至所述第一位置信息对应的第一位置处；根据所述环境数据对所述第一位置处的所述电子设备在所述目标时刻的实际位置进行第二次定位，得到第二位置信息；控制所述电子设备移动至所述第二位置信息对应的第二位置处，而后基于所述障碍物的特征信息控制所述电子设备的运动。2.根据权利要求1所述的异常恢复方法，其特征在于，所述电子设备上设置有一个所述第一类传感器，或者所述电子设备在不同的部位上设置有多个所述第一类传感器，其中，所述第一类传感器包括以下至少之一：惯性测量单元IMU、角度传感器、车轮转速传感器；所述方法还包括：通过设置在所述电子设备上的各个第一类传感器分别检测所述电子设备在运动过程中的运动数据。3.根据权利要求2所述的异常恢复方法，其特征在于，所述根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息，包括：根据各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述电子设备的立体运动轨迹；基于所述电子设备的立体运动轨迹，对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取第一位置信息。4.根据权利要求3所述的异常恢复方法，其特征在于，所述根据各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述电子设备的立体运动轨迹，包括：针对各个所述第一类传感器检测到的所述电子设备在运动过程中的运动数据，拟合出所述第一类传感器对应的运动轨迹，其中，多个第一类传感器的运动轨迹形成一组运动轨迹；对所述一组运动轨迹进行滤波处理，得到所述电子设备的立体运动轨迹。5.根据权利要求3所述的异常恢复方法，其特征在于，所述障碍物的特征信息包括以下至少之一：位置信息、属性信息；所述根据所述运动数据对所述电子设备在发生碰撞前的目标时刻的实际位置进行第一次定位，以获取障碍物的特征信息，包括：根据所述电子设备的立体运动轨迹，确定出所述障碍物的位置信息；根据所述运动数据获取所述电子设备的动量信息，并根据所述立体运动轨迹和所述动量信息确定所述障碍物的属性信息。6.根据权利要求5所述的异常恢复方法，其特征在于，所述根据所述立体运动轨迹和所述动量信息确定所述障碍物的属性信息，包括：对具有不同属性信息的障碍物样本进行碰撞训练，得到各个属性信息分别对应的立体运动轨迹以及运动过程中的动量信息；根据所述各个属性信息分别对应的立体运动轨迹以及运动过程中的动量信息，以及当前电子设备的立体运动轨迹以及所述电子设备在运动过程中的动量信息，确定障碍物的属性信息。7.根据权利要求1所述的异常恢复方法，其特征在于，所述电子设备上设置有一个或多个所述第二类传感器，其中，所述第二类传感器包括以下至少之一：红外传感器、雷达传感器、视觉传感器。8.根据权利要求1所述的异常恢复方法，其特征在于，所述电子设备具有避障系统；所述基于所述障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦玉森，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11