斜坡行走的运输机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种斜坡行走的运输机器人，包括：行走底座，其包括相互铰接的前板体和后板体、两个第一从动轮、两个第一伸缩机构、两个第二伸缩机构，伸缩机构包括：支柱，其底端设置第二从动轮，顶端与前板体底面旋转固接；连接杆，其与套杆的顶面一体成型，连接杆套设有涡轮；旋转电机，其输出端连接涡杆，涡杆与涡轮啮合，以带动连接杆旋转；存储箱，其滑动设于行走底座顶面，前板体顶面固设一竖直板，竖直板一侧设置多个伸缩杆，伸缩杆一端与存储箱固接，伸缩杆缩短使存储箱位于前板体上，伸长使存储箱位于后板体上。本发明专利技术具有使机器人在斜坡行走的过程中，能够根据支腿的长度调节，平稳过渡，以保持餐盘的平稳性的有益效果。

Walking robot for slope walking

The invention discloses a slope walking transport robot, which comprises a walking base, the front plate and the back plate body, comprising mutually hinged two first driven wheel, two first, two second telescopic mechanism of telescopic mechanism, telescopic mechanism comprises: a pillar, which is arranged at the bottom end of second from the top and front wheel. The bottom plate is fixedly connected with the rotary connecting rod; the top surface and the sleeve rod is integrally molded, the connecting rod sleeve is provided with a turbine; a rotary motor, the output end is connected with the scroll bar, scroll bar and gear to drive the turbine, connecting rod rotation; storage box, the slide walking base top surface, the front plate top the surface is fixedly provided with a vertical plate, a vertical plate is arranged on one side of a telescopic rod, one end of the telescopic rod is fixedly connected with a storage box, a telescopic rod shortening storage box is located in the front plate, the rear storage box is located in the elongation of the body. The invention has the beneficial effect that the robot can walk smoothly in accordance with the length of the leg during the walking on the slope, so as to maintain the stability of the dinner plate.

【技术实现步骤摘要】
斜坡行走的运输机器人
本专利技术涉及机器人
更具体地说，本专利技术涉及一种斜坡行走的运输机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展，机器人在各个行业和领域均有广泛的应用，其中，在民用餐饮行业还十分少见，经检索，现有设计的移动服务机器人各种电子模块很多，能够实现的功能很多，如音乐播放、语音对话、视频通话、人脸识别、自动充电、手势识别各种功能，但是，对于送餐机器人而言，如何保证在送餐过程中的平稳性，且机器人在送餐过程中由于其不仅局限与平地行走，现在大多餐厅格局多设计斜坡过渡至另一高度以增加层次感，这就需要机器人在运输过程中适应斜坡行走，且能够保持餐盘平稳，如何使机器人适于斜坡行走且保持餐盘平稳是目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种斜坡行走的运输机器人，其能够使机器人在斜坡行走的过程中，能够根据支腿的长度调节，平稳过渡，以保持餐盘的平稳性。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种斜坡行走的运输机器人，包括：行走底座，其包括相互铰接的前板体和后板体、间隔设置于所述后板体底面后端的两个第一从动轮、间隔设置于所述前板体底面前端的两个第一伸缩机构、间隔设置于所述前板体底面后端的两个第二伸缩机构，所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构均包括：支柱，其顶端与所述前板体底面旋转固接，所述支柱包括多个从下至上、由内至外依次螺旋套接的套杆，两个支柱顶端的套杆间设有配对的大小相等的皮带轮，一对皮带轮间通过皮带传动，所述前板体位于其中一个支柱的顶面具有一开口，所述开口与所述支柱同轴设置，以使该支柱的顶面部分展现出，其中，所述支柱外套设一伸缩套，所述伸缩套的顶端固接于所述前板体顶面，所述伸缩套底端与所述支柱底端的套杆固接，以防止其旋转；连接杆，其竖直穿过所述开口与位于开口处的套杆的顶面一体成型，所述连接杆沿其周向套设有涡轮；旋转电机，其输出端连接一涡杆，所述涡杆与所述涡轮啮合，以带动所述连接杆旋转；其中，所述第二伸缩机构的支柱底端设置一主动轮，两个主动轮底端分别连接行走电机，所述第一伸缩机构的支柱底端设置一第二从动轮；存储箱，其滑动设于所述行走底座顶面，所述前板体顶面前端竖直向上固设一竖直板，所述竖直板靠近所述存储箱的一侧水平朝向所述存储箱的方向设置多个伸缩杆，所述伸缩杆靠近所述存储箱的一端与所述存储箱固接，所述伸缩杆连接一伸缩电机，以带动所述伸缩杆缩短进而使所述存储箱位于前板体上，伸长进而使所述存储箱位于后板体上。优选的是，所述行走底座还包括：上级设备，用于生成教导数据；控制设备，其与所述上级设备通信连接，用于接收教导数据，所述控制设备与所述行走电机、所述旋转电机、及所述伸缩电机连接，用于依据教导数据来控制所述行走电机所述旋转电机、及所述伸缩电机工作。优选的是，所述存储箱包括：外箱体，其滑动设于所述行走底座顶面；多个托盘，其从下至上水平间隔设于所述外箱体内；其中，所述外箱体内侧壁沿其周向位于每个所述托盘底面间隔铰接设置多个隔板，以支撑所述托盘，所述隔板绕所述外箱体内侧壁向上旋转0-90度，以取出托盘。优选的是，所述托盘包括由内到外依次套设的内板体、中框体、及外框体，其中，所述外框体和所述中框体间通过弹簧连接，所述中框体和所述内板体间敷设橡胶层，所述内板体上表面沿其长度方向的两端沿其宽度方向设置第一滑道，还包括：两对条状滑道，所述条状滑道搭接于两个第一滑道上，且垂直于第一滑道，所述条状滑道底面设置有与所述第一滑道相适配的凸块，所述第一滑道底面间距设有多对螺纹孔，所述条状滑道上穿过所述凸块具有通孔，螺栓穿过通孔与螺纹孔螺接，以将所述条状滑道固定于所述内板体；托盘垫，所述托盘垫搭接于一对条状滑道上，所述托盘垫底面向上凹陷设有与所述条状滑道相适配的凹槽，以使所述托盘垫沿所述条状滑道滑动，且所述托盘垫的底面与所述内板体接触，所述托盘垫平行与所述凹槽的一侧具有螺纹孔，螺栓穿过螺纹孔与所述条状滑道抵接，以将所述托盘垫固定；一对L形固定臂，其相对设于所述托盘垫的两侧，所述固定臂包括水平臂和竖直臂，其中所述水平臂通过弹簧可抽拉水平设于所述托盘垫的一侧，所述竖直臂竖直固定在所述水平臂远离所述托盘垫的一侧，一对竖直臂的相对侧壁设有夹爪，以固定餐。优选的是，所述托盘垫顶面向下凹陷形成容纳槽，所述容纳槽内铺设缓冲层，所述缓冲层顶面敷设纱布层，以固定缓冲层，其中，所述缓冲层为沙子、海绵中的一种。优选的是，所述竖直臂的侧壁具有使所述夹爪上下间隔设置多个螺纹孔，所述夹爪与所述竖直臂连接的一端螺纹连接。优选的是，所述行走底座顶面相对平行设置两个第二滑道，所述第二滑道垂直于所述前板体和所述后板体间的铰接线，所述外箱体底面设有与所述第二滑道相适配的滑块，以使所述外箱体滑动设于所述行走底座顶面。本专利技术至少包括以下有益效果：第一、本专利技术所述的斜坡行走的运输机器人能够通过相互铰接的板体，使存储箱可以在前板体和后板体间调换，而调节整个装置的重心，增加整个装置的稳定性，实现机器人在斜坡行走的过程中，能够根据支腿的长度调节，平稳过渡，以保持餐盘的平稳性的功能。第二、本专利技术所述的斜坡行走的运输机器人的餐饮运输机器人执行的各种操作由控制设备来控制，控制设备与餐饮运输机器人通信连接，运输机器人的行走电机、旋转电机和伸缩电机执行的各种操作由控制设备来控制，控制设备与运输机器人的行走电机、旋转电机和伸缩电机通信连接，以能够控制行走电机、旋转电机和伸缩电机的工作，进而控制行走底座的运动方向和运行位移、支柱的收缩和伸长、及伸缩杆的收缩和伸长，上级设备与控制设备彼此通信连接，控制设备从上级设备获得用于教导行走电机、旋转电机和伸缩电机工作的教导数据，控制设备控制行走电机、旋转电机和伸缩电机实现存储在控制设备中的教导数据来工作，操作人员可以通过上级设备监控运输机器人，实现运输机器人的自主工作。第三、本专利技术所述的斜坡行走的运输机器人的多个托盘依次间隔设置，增加运输量，同时托盘通过隔板支撑，隔板与所述外箱体内侧壁向上旋转0-90度设置，方便依次取出和放置托盘，沿托盘的周向分别通过弹簧和橡胶层形成两道防振保护，第一滑道和条状滑道的设置使托盘垫可以位于内板体的任意位置而固定餐盘，扩大整个装置的实用性，餐盘底面形成缓冲，同时，当放置餐盘时，在餐盘底座周向形成缓冲，有效的增加整个装置的防震荡的功能。本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本专利技术的所述斜坡行走的运输机器人的结构示意图；图2为本专利技术的所述斜坡行走的运输机器人的结构示意图；图3为本专利技术的所述托盘的结构示意图；图4为本专利技术的所述托盘垫的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。如图1-4所示，本专利技术提供一种斜坡行走的运输机器人，包括：行走底座，其包括相互铰接的前板体10和后板体11、间隔设置于所述后板体11底面后端的两个第一从动轮12、间隔设置于所述前板体10底面前端的两个第一伸缩机构、间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种斜坡行走的运输机器人，其特征在于，包括：行走底座，其包括相互铰接的前板体和后板体、间隔设置于所述后板体底面后端的两个第一从动轮、间隔设置于所述前板体底面前端的两个第一伸缩机构、间隔设置于所述前板体底面后端的两个第二伸缩机构，所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构均包括：支柱，其顶端与所述前板体底面旋转固接，所述支柱包括多个从下至上、由内至外依次螺旋套接的套杆，两个支柱顶端的套杆间设有配对的大小相等的皮带轮，一对皮带轮间通过皮带传动，所述前板体位于其中一个支柱的顶面具有一开口，所述开口与所述支柱同轴设置，以使该支柱的顶面部分展现出，其中，所述支柱外套设一伸缩套，所述伸缩套的顶端固接于所述前板体顶面，所述伸缩套底端与所述支柱底端的套杆固接，以防止其旋转；连接杆，其竖直穿过所述开口与位于开口处的套杆的顶面一体成型，所述连接杆沿其周向套设有涡轮；旋转电机，其输出端连接一涡杆，所述涡杆与所述涡轮啮合，以带动所述连接杆旋转；其中，所述第二伸缩机构的支柱底端设置一主动轮，两个主动轮底端分别连接行走电机，所述第一伸缩机构的支柱底端设置一第二从动轮；存储箱，其滑动设于所述行走底座顶面，所述前板体顶面前端竖直向上固设一竖直板，所述竖直板靠近所述存储箱的一侧水平朝向所述存储箱的方向设置多个伸缩杆，所述伸缩杆靠近所述存储箱的一端与所述存储箱固接，所述伸缩杆连接一伸缩电机，以带动所述伸缩杆缩短进而使所述存储箱位于前板体上，伸长进而使所述存储箱位于后板体上。...

【技术特征摘要】
1.一种斜坡行走的运输机器人，其特征在于，包括：行走底座，其包括相互铰接的前板体和后板体、间隔设置于所述后板体底面后端的两个第一从动轮、间隔设置于所述前板体底面前端的两个第一伸缩机构、间隔设置于所述前板体底面后端的两个第二伸缩机构，所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构均包括：支柱，其顶端与所述前板体底面旋转固接，所述支柱包括多个从下至上、由内至外依次螺旋套接的套杆，两个支柱顶端的套杆间设有配对的大小相等的皮带轮，一对皮带轮间通过皮带传动，所述前板体位于其中一个支柱的顶面具有一开口，所述开口与所述支柱同轴设置，以使该支柱的顶面部分展现出，其中，所述支柱外套设一伸缩套，所述伸缩套的顶端固接于所述前板体顶面，所述伸缩套底端与所述支柱底端的套杆固接，以防止其旋转；连接杆，其竖直穿过所述开口与位于开口处的套杆的顶面一体成型，所述连接杆沿其周向套设有涡轮；旋转电机，其输出端连接一涡杆，所述涡杆与所述涡轮啮合，以带动所述连接杆旋转；其中，所述第二伸缩机构的支柱底端设置一主动轮，两个主动轮底端分别连接行走电机，所述第一伸缩机构的支柱底端设置一第二从动轮；存储箱，其滑动设于所述行走底座顶面，所述前板体顶面前端竖直向上固设一竖直板，所述竖直板靠近所述存储箱的一侧水平朝向所述存储箱的方向设置多个伸缩杆，所述伸缩杆靠近所述存储箱的一端与所述存储箱固接，所述伸缩杆连接一伸缩电机，以带动所述伸缩杆缩短进而使所述存储箱位于前板体上，伸长进而使所述存储箱位于后板体上。2.如权利要求1所述的斜坡行走的运输机器人，其特征在于，所述行走底座还包括：上级设备，用于生成教导数据；控制设备，其与所述上级设备通信连接，用于接收教导数据，所述控制设备与所述行走电机、所述旋转电机、及所述伸缩电机连接，用于依据教导数据来控制所述行走电机所述旋转电机、及所述伸缩电机工作。3.如权利要求2所述的斜坡行走的运输机器人，其特征在于，所述存储箱包括：外箱体，其滑动设于所述行走底座顶面；多个托盘，其从下至上水平间隔设于所述外箱体内；其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应煌，梁娟，
申请(专利权)人：柳州福能机器人开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45