桁架机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种桁架机器人，包括相互垂直设置的纵向滑动直线导轨、横向滑动直线导轨、竖向滑动直线导轨和夹具安装板；所述纵向滑动直线导轨、横向滑动直线导轨和竖向滑动直线导轨均包括导轨组件、滑块组件和用于驱动所述滑块组件相对于导轨组件往复滑动的同步带驱动装置；所述导轨组件包括导轨座和沿纵向设置于所述导轨座的滑轨；所述滑块组件包括滑块安装板和设置于所述滑块安装板上用于与所述滑轨滑动配合的滑块；所述驱动装置包括设置于所述滑块安装板上的减速机、传动连接于所述减速机输出轴上的同步带轮和沿纵向设置于所述导轨座上并与所述同步带轮配合的同步带；本机器人的动作精度较高，使用寿命长。

【技术实现步骤摘要】
桁架机器人
本专利技术涉及自动化设备领域，具体是一种桁架机器人。
技术介绍
随着机器人自动化设备正快速朝大型、重载、高速、低噪音和快速响应方向发展，数控龙门铣、数控落地镗、大型加工中心、汽车生产线等迫切需求承载能力更高、刚性更强、精度更好的机器人与之配套。目前机械行业中的桁架机器人通常采用的是传统的滚珠直线导轨，其特点是：导轨有四条圆弧滚道，滚珠与滚道面的接触为点接触。优点是摩擦力小、灵敏度及精度高，缺点是接触刚性较差，承载能力小，不能满足大型机器人产品的需要，因此，在高载荷的工况下桁架机器人通常采用同步带式直线导轨装置，该装置的滑轨与滑块之间采用滑动配合，具有较好的承载能力，滑块与滑轨之间的相对滑动通过同步带机构驱动，现有的同步带式导轨装置中，同步带机构的同步带轮的工作环境较差，灰尘杂质等沾染在同步带轮表面后将加剧其磨损，造成传动精度的大大降低。因此，为解决以上问题，需要一种动作精度较高，使用寿命长的桁架机器人。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种动作精度较高，使用寿命长的桁架机器人。本专利技术的桁架机器人，包括相互垂直设置的纵向滑动直线导轨、横向滑动直线导轨、竖向滑动直线导轨和夹具安装板；所述纵向滑动直线导轨、横向滑动直线导轨和竖向滑动直线导轨均包括导轨组件、滑块组件和用于驱动所述滑块组件相对于导轨组件往复滑动的同步带驱动装置；所述导轨组件包括导轨座和沿纵向设置于所述导轨座的滑轨；所述滑块组件包括滑块安装板和设置于所述滑块安装板上用于与所述滑轨滑动配合的滑块；所述驱动装置包括设置于所述滑块安装板上的减速机、传动连接于所述减速机输出轴上的同步带轮和沿纵向设置于所述导轨座上并与所述同步带轮配合的同步带；所述纵向滑动直线导轨的导轨座通过立柱固定安装于地面；所述竖向导轨机构的滑块安装板与纵向滑动直线导轨的滑块安装板相互固定；所述横向直线导轨的滑块安装板固定于竖向直线导轨的导轨座端部；所述夹具安装板固定于横向直线导轨的导轨座端部；进一步，所述导轨座上设有用于将所述同步带张紧的张紧器；所述张紧器包括座体和固定在座体上的夹持块；所述座体通过紧固件紧固于所述导轨座上，且座体上设有用于使紧固件穿过的腰型孔；所述夹持块上设有使同步带嵌入的夹持槽；所述夹持槽内形成有用于与同步带啮合的齿条；进一步，所述减速机通过减速机安装座安装于所述滑块安装板；所述减速机安装座为箱体结构，减速机位于减速机安装座外，所述皮带轮位于减速机安装座内；所述滑块安装板上设有用于引导所述传动带传过所述减速机安装座内并与皮带轮啮合的旋转轴；进一步，所述导轨座纵向两端设有用于对所述滑块组件的滑动进行限位的限位板；所述滑块安装板朝向所述限位板的表面设有弹性材料制作的防撞块；进一步，所述导轨座包括一根大矩形管和四根相互平行并呈矩形阵列分布在所述大矩形管内的小矩形管以及连接于所述小矩形管外壁与大矩形管内壁之间的支撑肋板；所述支撑肋板由小矩形管的棱边向外延伸形成；所述大矩形管的两相邻内壁之间形成有加强部；所述加强部和与之相连的矩形管内壁合围形成棱边加强管；进一步，所述大矩形管外壁与小矩形管对应处沿纵向形成条形开口使大矩形管外壁形成以小矩形管外壁为底面的用于安装所述滑轨的条形安装槽；进一步，所述滑块沿其纵向设置的燕尾槽；所述燕尾槽两侧壁向外凹陷形成沿其纵向设置的侧壁滑槽，所述滑轨的两侧外凸形成用于嵌入所述侧壁滑槽的侧翼；进一步，所述滑块安装板上设有两列平行设置的滑块，滑块安装板包括相互垂直固定形成L型结构的第一板和第二板；所述两列滑块分别对应固定于所述第一板和第二板。本专利技术的有益效果是：本专利技术的桁架机器人，纵向滑动直线导轨的导轨座通过立柱安装在地面上，其滑块组件可带动竖向滑动直线导轨整体沿水平纵向往复移动，而竖向滑动直线导轨的导轨组件能够带动横向滑动直线导轨整体沿竖直方向升降，而横向滑动直线导轨的导轨组件能够带动夹具安装板沿水平横向往复移动，因此，夹具安装板可以实现在空间内三个维度方向的任意移动，本专利技术中的滑动直线导轨均为同步带式直线导轨，导轨座上沿纵向设有同步带，滑块安装板上通过减速机安装座固定安装有减速机和由减速机带动转动的同步带轮；可采用伺服电机作为动力源将动力输入至减速机，同步带轮与同步带啮合并转动时，滑块安装板与滑块一同沿滑轨滑动；减速机安装座为箱体结构，减速机的输出轴伸入减速机安装座内并带动位于减速机安装座内的同步带轮转动；由于同步带轮位于相对封闭的减速机安装座内，其工作环境较好，可避免灰尘和杂质的沾染，另外，滑块安装板上设置两个相互平行的旋转轴，同步带在一个旋转轴的引导下穿入滑块安装板内与同步带轮啮合，再由另一个旋转轴的引导下穿出滑块安装板。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的纵向滑动直线导轨的结构示意图；图3为本专利技术的竖向滑动直线导轨的结构示意图；图4为本专利技术的横向滑动直线导轨的结构示意图；图5为本专利技术的滑块组件的示意图；图6为本专利技术的滑块与滑轨的配合示意图。具体实施方式图1为本专利技术的结构示意图，如图所示，本实施例中的桁架机器人，包括相互垂直设置的纵向滑动直线导轨1、横向滑动直线导轨2、竖向滑动直线导轨和夹具安装板；所述纵向滑动直线导轨1、横向滑动直线导轨和竖向滑动直线导轨3均包括导轨组件6、滑块8组件5和用于驱动所述滑块8组件5相对于导轨组件6往复滑动的同步带驱动装置；所述导轨组件6包括导轨座和沿纵向设置于所述导轨座的滑轨；所述滑块8组件5包括滑块8安装板5和设置于所述滑块8安装板5上用于与所述滑轨滑动配合的滑块8；所述驱动装置包括设置于所述滑块8安装板5上的减速机4、传动连接于所述减速机4输出轴上的同步带轮12和沿纵向设置于所述导轨座上并与所述同步带轮12配合的同步带；所述纵向滑动直线导轨1的导轨座通过立柱固定安装于地面；所述竖向导轨机构的滑块8安装板5与纵向滑动直线导轨1的滑块8安装板5相互固定；所述横向直线导轨的滑块8安装板5固定于竖向直线导轨的导轨座端部；所述夹具安装板固定于横向直线导轨的导轨座端部；纵向滑动直线导轨的导轨座通过立柱安装在地面上，其滑块8组件5可带动竖向滑动直线导轨3整体沿水平纵向往复移动，而竖向滑动直线导轨3的导轨组件6能够带动横向滑动直线导轨2整体沿竖直方向升降，而横向滑动直线导轨2的导轨组件6能够带动夹具安装板沿水平横向往复移动，因此，夹具安装板可以实现在空间内三个维度方向的任意移动，本专利技术中的滑动直线导轨均为同步带式直线导轨，导轨座上沿纵向设有同步带，滑块8安装板5上通过减速机安装座14固定安装有减速机4和由减速机4带动转动的同步带轮12；可采用伺服电机作为动力源将动力输入至减速机4，同步带轮12与同步带啮合并转动时，滑块8安装板5与滑块8一同沿滑轨滑动；减速机安装座14为箱体结构，减速机4的输出轴伸入减速机安装座14内并带动位于减速机安装座14内的同步带轮12转动；由于同步带轮12位于相对封闭的减速机安装座14内，其工作环境较好，可避免灰尘和杂质的沾染，另外，滑块8安装板5上设置两个相互平行的旋转轴13，同步带在一个旋转轴13的引导下穿入滑块8安装板5内与同步带轮12啮合，再由另一个旋转轴13的引导下穿出滑块8安装板5。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种桁架机器人，其特征在于：包括相互垂直设置的纵向滑动直线导轨、横向滑动直线导轨、竖向滑动直线导轨和夹具安装板；所述纵向滑动直线导轨、横向滑动直线导轨和竖向滑动直线导轨均包括导轨组件、滑块组件和用于驱动所述滑块组件相对于导轨组件往复滑动的同步带驱动装置；所述导轨组件包括导轨座和沿纵向设置于所述导轨座的滑轨；所述滑块组件包括滑块安装板和设置于所述滑块安装板上用于与所述滑轨滑动配合的滑块；所述驱动装置包括设置于所述滑块安装板上的减速机、传动连接于所述减速机输出轴上的同步带轮和沿纵向设置于所述导轨座上并与所述同步带轮配合的同步带；所述纵向滑动直线导轨的导轨座通过立柱固定安装于地面；所述竖向导轨机构的滑块安装板与纵向滑动直线导轨的滑块安装板相互固定；所述横向直线导轨的滑块安装板固定于竖向直线导轨的导轨座端部；所述夹具安装板固定于横向直线导轨的导轨座端部。

【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人，其特征在于：包括相互垂直设置的纵向滑动直线导轨、横向滑动直线导轨、竖向滑动直线导轨和夹具安装板；所述纵向滑动直线导轨、横向滑动直线导轨和竖向滑动直线导轨均包括导轨组件、滑块组件和用于驱动所述滑块组件相对于导轨组件往复滑动的同步带驱动装置；所述导轨组件包括导轨座和沿纵向设置于所述导轨座的滑轨；所述滑块组件包括滑块安装板和设置于所述滑块安装板上用于与所述滑轨滑动配合的滑块；所述驱动装置包括设置于所述滑块安装板上的减速机、传动连接于所述减速机输出轴上的同步带轮和沿纵向设置于所述导轨座上并与所述同步带轮配合的同步带；所述纵向滑动直线导轨的导轨座通过立柱固定安装于地面；所述竖向导轨机构的滑块安装板与纵向滑动直线导轨的滑块安装板相互固定；所述横向直线导轨的滑块安装板固定于竖向直线导轨的导轨座端部；所述夹具安装板固定于横向直线导轨的导轨座端部。2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于：所述导轨座上设有用于将所述同步带张紧的张紧器；所述张紧器包括座体和固定在座体上的夹持块；所述座体通过紧固件紧固于所述导轨座上，且座体上设有用于使紧固件穿过的腰型孔；所述夹持块上设有使同步带嵌入的夹持槽；所述夹持槽内形成有用于与同步带啮合的齿条。3.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于：所述减速机通过减速机安装座安装于所述滑块安装板；所述减速机安装座为箱体结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝捷，程波，王敏，
申请(专利权)人：重庆东茂科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50