一种迎宾机器人控制系统技术方案

针对现有技术中的迎宾机器人串口较少的问题，本实用新型专利技术提供一种迎宾机器人控制系统，包括分别连接在CPU模块上的红外传感器模块、障碍物检测模块、串口接口模块、电机驱动模块以及电源模块，其技术方案是：所述的串口接口模块包括分别与CPU模块连接的六路串口，分别为用于连接并驱动迎宾机器人上电机的电机驱动接口I和电机驱动接口II、用于连接无线通信设备的无线接口、用于连接语音模块提供语音服务的语音报警器接口、用于连接触摸屏并收集触摸屏数据的触摸屏接口和连接RFID读写器用于坐标位置定位的RFID接口。本实用新型专利技术基于STM32的迎宾机器人具有快速的运算能力，使本实用新型专利技术达到六路串口。

A control system for Yingbin robot

Based on the existing technology of robot serial fewer problems, the utility model provides a robot control system, including the CPU module are respectively connected with the infrared sensor module, obstacle detection module, serial interface module, motor drive module and power supply module, the technical scheme is: the serial interface module comprises a respectively. The CPU module is connected with the six serial ports, respectively for connecting and driving motor motor drive robot interface I and motor drive interface II, wireless interface for connecting a wireless communication device for interface, voice alarm device is connected with the voice module to provide voice services for the connection of the touch screen and touch screen data collection touch screen interface and connecting the RFID reader interface for the RFID coordinate position. The robot based on STM32 has the fast computing ability, and makes the utility model reach the six way serial port.

【技术实现步骤摘要】
一种迎宾机器人控制系统
本技术涉及只能机器人领域，具体涉及一种迎宾机器人控制系统。
技术介绍
我国在服务机器人领域的研发起步较晚。目前在服务机器人方面的产品很少，己经研制开发出来的若干种实验室样机距现实产业化也有着较大距离，还未形成有一定规模的服务机器人企业，仅有一些小企业介入教育与娱乐机器人产品制造。但近年来，在国家“863"计划和“十一五”计划的支持下，我国在服务机器人研究和产品研发方面已开展了大量工作，并取得了一定的成绩。目前，我国服务机器人研究技术已跨入世界先进行列，但与日本、美国等国家的技术相比还是有差距的，我国科技工作者正在努力向前，热切地期盼着我们自己水平更高的、功能更强的服务型机器人与大家见面。随着人们生活水平的日益提高以及科学技术水平的飞速发展，机器人已经慢慢溶入人们的生活。因此对迎宾机器人进行研究具有重要的现实意义和实际应用价值。现有的，机器人尤其是迎宾机器人，还处在发展的初级阶段，其系统繁杂，CPU模块连接的串口较少，导致其功能扩展不便。
技术实现思路
针对现有技术中的迎宾机器人串口较少的问题，本技术提供一种六路串口的迎宾机器人控制系统。为解决上述技术问题，本技术所述的技术方案是：一种迎宾机器人控制系统，包括分别连接在CPU模块上的红外传感器模块、障碍物检测模块、串口接口模块、电机驱动模块以及电源模块，其中，所述的红外传感器模块用于检测来宾进门/出门的识别；所述的障碍物检测模块用于在迎宾机器人移动时进行避障；所述的电机驱动模块用于驱动迎宾机器人上设置的电机；所述的电源模块用于为CPU模块、红外传感器模块和电机驱动模块供电，其技术方案是：所述的串口接口模块包括分别与CPU模块连接的六路串口，分别为用于连接并驱动迎宾机器人上电机的电机驱动接口I和电机驱动接口II、用于连接无线通信设备的无线接口、用于连接语音模块提供语音服务的语音报警器接口、用于连接触摸屏并收集触摸屏数据的触摸屏接口和连接RFID读写器用于坐标位置定位的RFID接口。进一步的，所述的串口接口模块包括RS232芯片I、RS232芯片II和RS232芯片III；其中，所述的电机驱动接口I和电机驱动接口II接在RS232芯片I上，其中，用于连接电机驱动器的电机驱动接口I的电路为：电机驱动接口I的发送端和接收端分别接RS232芯片I的第十四管脚和第十三管脚，RS232芯片I的第十一管脚和第十二管脚分别连接CPU模块的第六十八管脚和第六十九管脚；电机驱动接口II的电路为：电机驱动接口II的发送端和接收端分别接RS232芯片I的第七管脚和第八管脚；RS232芯片I的第十管脚和第九管脚分别接CPU模块的第二十五管脚和第二十六管脚；其中，无线接口和语音报警器接口连接在RS232芯片II上，其中，无线接口的发送端和接收端分别接RS232芯片I的第十四管脚和第十三管脚；RS232芯片II的第十一管脚和第十二管脚分别接CPU模块的第四十七管脚和第四十八管脚；语音报警器接口的发送端和接收端分别接RS232芯片II的第七管脚和第八管脚；RS232芯片II的第十管脚和第九管脚分别接CPU模块的第七十八管脚和第七十九管脚；其中，触摸屏接口和RFID接口共同连接在RS232芯片III上，其中，触摸屏接口的发送端和接收端分别接RS232芯片III的第十四管脚和第十三管脚；RS232芯片III的第十一管脚和第十二管脚分别接CPU模块的第八十管脚和第八十三管脚；RFID接口的发送端和接收端分别接RS232芯片III的第七管脚和第八管脚；RS232芯片III的第十管脚和第九管脚分别接CPU模块的第三十四管脚；和第六十三管脚。进一步的，所述的电机驱动接口I和电机驱动接口II分别连接电机驱动模块中的电机驱动电路I和电机驱动电路II；进一步的，所述的电机驱动接口I和电机驱动接口II分别连接电机驱动模块中的电机驱动电路I和电机驱动电路II；其中，所述的电机驱动电路I包括驱动芯片I，其中，驱动芯片I的第一管脚、第三管脚、第五管脚、第八管脚分别接CPU模块的第一百六十四管脚、第一百六十五管脚、第五十六管脚、第一百六十七管脚；驱动芯片I的第二管脚、第四管脚、第六管脚、第九管脚及CPU模块1的第五十管脚，分别串联第五电阻(R5)、第九电阻、第一电阻、第二电阻和第六电阻后连接到电机驱动器上；其中，所述的电机驱动电路II包括驱动芯片II，驱动芯片II的第一管脚、第三管脚、第五管脚、第八管脚分别接CPU模块的第一百六十一管脚、第一百六十二管脚、第五十七管脚和第一百六十三管脚；驱动芯片II的第二管脚、第四管脚、第六管脚、第九管脚、CPU模块的第五十一管脚分别串联第三电阻、第四电阻、第七电阻、第八电阻和第十电阻后连接到电机驱动器上。优选的，所述的RS232芯片I、RS232芯片II和RS232芯片III的型号为SP323B芯片。优选的，所述的驱动芯片I和驱动芯片II的型号是74HC14D。优选的，所述的CPU模块的型号是STM32F407芯片。本技术的有益效果是：本技术基于STM32的迎宾机器人具有快速的运算能力，控制系统采用STM32微控制器丰富的接口，使本技术达到六路串口，提供了迎宾机器人工作所需的所有模块接口，使得本技术方便扩展，功能强大、性能优越，满足迎宾机器人所有的功能。用于连接触摸屏并收集触摸屏数据的触摸屏接口和连接RFID读写器用于坐标位置定位的RFID接口。附图说明图1为本技术模块示意图。图2电机驱动接口I、电机驱动接口II与CPU模块连接电路图。其中，图2a为RS232芯片I连接示意图；图2b为电机驱动接口I、电机驱动接口II输出示意图；图2c为CPU模块连接示意图。图3电机驱动电路I与CPU模块连接电路图。其中，图3a为驱动芯片I连接示意图；图3b为CPU模块连接示意图；图3c为电机驱动电路I输出示意图。图4是迎宾机器人的软件流程图。其中，1.CPU模块；2.红外传感器模块；3.障碍物检测模块；4.串口接口模块；5.电机驱动模块；6.电源模块。401.电机驱动接口I；402.电机驱动接口II；403.无线接口；404.语音报警器接口；405.触摸屏接口；406.RFID接口；407.RS232芯片I；408.RS232芯片II；409.RS232芯片III；501.电机驱动电路I；502.电机驱动电路II；503.驱动芯片I；504.驱动芯片II。具体实施方式下面结合附图对本技术进行进一步的说明。如图1，一种迎宾机器人控制系统，包括分别连接在CPU模块1上的红外传感器模块2、障碍物检测模块3、串口接口模块4、电机驱动模块5以及电源模块6，其中，所述的红外传感器模块2用于检测来宾进门/出门的识别；所述的障碍物检测模块3用于在迎宾机器人移动时进行避障；所述的电机驱动模块5用于驱动迎宾机器人上设置的电机7；所述的电源模块6用于为CPU模块1、红外传感器模块2和电机驱动模块5供电，其技术方案是：所述的串口接口模块4包括分别与CPU模块1连接的六路串口，分别为：用于连接并驱动迎宾机器人上电机的电机驱动接口I401和电机驱动接口II402、用于连接无线通信设备的无线接口403、用于连接语音模块提供语音服务的语音报警器接口404本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种迎宾机器人控制系统，包括分别连接在CPU模块（1）上的红外传感器模块（2）、障碍物检测模块（3）、串口接口模块（4）、电机驱动模块（5）以及电源模块（6），其中，所述的红外传感器模块（2）用于检测来宾进门/出门的识别；所述的障碍物检测模块（3）用于在迎宾机器人移动时进行避障；所述的电机驱动模块（5）用于驱动迎宾机器人上设置的电机（7）；所述的电源模块（6）用于为CPU模块（1）、红外传感器模块（2）和电机驱动模块（5）供电，其特征是：所述的串口接口模块（4）包括分别与CPU模块（1）连接的六路串口，分别为用于连接并驱动迎宾机器人上电机的两个电机驱动接口（401，402）、用于连接无线通信设备的无线接口（403）、用于连接语音模块提供语音服务的语音报警器接口（404）、用于连接触摸屏并收集触摸屏数据的触摸屏接口（405）和连接RFID读写器用于坐标位置定位的RFID接口（406）。

【技术特征摘要】
1.一种迎宾机器人控制系统，包括分别连接在CPU模块（1）上的红外传感器模块（2）、障碍物检测模块（3）、串口接口模块（4）、电机驱动模块（5）以及电源模块（6），其中，所述的红外传感器模块（2）用于检测来宾进门/出门的识别；所述的障碍物检测模块（3）用于在迎宾机器人移动时进行避障；所述的电机驱动模块（5）用于驱动迎宾机器人上设置的电机（7）；所述的电源模块（6）用于为CPU模块（1）、红外传感器模块（2）和电机驱动模块（5）供电，其特征是：所述的串口接口模块（4）包括分别与CPU模块（1）连接的六路串口，分别为用于连接并驱动迎宾机器人上电机的两个电机驱动接口（401，402）、用于连接无线通信设备的无线接口（403）、用于连接语音模块提供语音服务的语音报警器接口（404）、用于连接触摸屏并收集触摸屏数据的触摸屏接口（405）和连接RFID读写器用于坐标位置定位的RFID接口（406）。2.根据权利要求1所述的一种迎宾机器人控制系统，其特征是：所述的串口接口模块（4）包括RS232芯片I（407）、RS232芯片II（408）和RS232芯片III（409）；其中，所述的电机驱动接口I（401）和电机驱动接口II（402）接在RS232芯片I（407）上，其中，用于连接电机驱动器的电机驱动接口I（401）的电路为：电机驱动接口I（401）的发送端和接收端分别接RS232芯片I（407）的第十四管脚和第十三管脚，RS232芯片I（407）的第十一管脚和第十二管脚分别连接CPU模块（1）的第六十八管脚和第六十九管脚；电机驱动接口II（402）的电路为：电机驱动接口II（402）的发送端和接收端分别接RS232芯片I（407）的第七管脚和第八管脚；RS232芯片I（407）的第十管脚和第九管脚分别接CPU模块（1）的第二十五管脚和第二十六管脚；其中，无线接口（403）和语音报警器接口（404）连接在RS232芯片II（408）上，其中，无线接口（403）的发送端和接收端分别接RS232芯片I（I408）的第十四管脚和第十三管脚；RS232芯片II（408）的第十一管脚和第十二管脚分别接CPU模块（1）的第四十七管脚和第四十八管脚；语音报警器接口（404）的发送端和接收端分别接RS232芯片II（408）的第七管脚和第八管脚；RS232芯片II（408）的第十管脚和第九管脚分别接CPU模块（1）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新勇，王义乐，王健，张弛，林斌，李博，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：新型
国别省市：河南,41