装载机械的控制系统及装载机械的控制方法技术方案

一种装载机械的控制系统，具备：动臂位置计算部，其计算由装载机械的车身支承而能够旋转的动臂的位置；铲斗姿势计算部，其计算由动臂支承而能够旋转的铲斗的姿势；判断部，其基于姿势和倾卸动作中铲斗的基准姿势来判断姿势是否满足规定条件；以及作业机控制部，其使铲斗进行倾卸动作，在判断为姿势满足规定条件时输出使动臂进行上升动作的控制信号。

Control system of loading machinery and control method of loading machinery

With the control system, a kind of mechanical loading: calculation unit arm position, the calculation of mechanical loading and supporting the body to rotate the arm position; the bucket position calculation unit, the calculation by the arm supporting and rotating bucket position; judgment, the reference posture posture and movement of tipping bucket based on the position to judge whether satisfies the stipulation condition; and machine control, the bucket of dump action, control signal output of the boom of rising action to meet the prescribed conditions for judging the position in.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】装载机械的控制系统及装载机械的控制方法
本专利技术涉及装载机械的控制系统及装载机械的控制方法。
技术介绍
在施工现场中，有将砂土装载到运载车辆中的装载机械进行工作。作为装载机械之一已知有轮式装载机。轮式装载机具有包括动臂及铲斗的作业机，将由铲斗铲起的砂土向作为运载车辆之一的自卸车的箱斗中排出。轮式装载机的操作员对操作杆进行操作，来实施一边调整动臂的位置及铲斗的角度一边将铲斗中的砂土向箱斗中排出的卸土作业。在专利文献1中公开了一种为了防止砂土从铲斗中洒落而对动臂缸及铲斗缸进行控制的技术。专利文献1：日本特开2009－052287号公报
技术实现思路
随着轮式装载机不断进行卸土作业，箱斗中的砂土的高度逐渐增高。因此，在动臂配置于较低位置的状态下继续进行卸土作业时，铲斗迟早会与箱斗中的砂土接触，可能导致难以顺利地进行卸土作业。另一方面，在动臂配置于较高位置的状态下实施卸土作业时，砂土从较高的位置落到箱斗中，会给自卸车带来较大的冲击力。在给自卸车带来较大的冲击力时，可能使自卸车的至少一部分发生损伤，或者给自卸车的操作员带来不舒适感。熟悉轮式装载机运转的熟练操作员能够以在铲斗进行倾卸动作的同时使动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装载机械的控制系统，其特征在于，具备：动臂位置计算部，其计算由装载机械的车身支承而能够旋转的动臂的位置；铲斗姿势计算部，其计算由所述动臂支承而能够旋转的铲斗的姿势；判断部，其基于所述姿势和倾卸动作中所述铲斗的基准姿势来判断所述姿势是否满足规定条件；以及作业机控制部，其使所述铲斗进行倾卸动作，在判断为所述姿势满足所述规定条件时，输出使所述动臂进行上升动作的控制信号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种装载机械的控制系统，其特征在于，具备：动臂位置计算部，其计算由装载机械的车身支承而能够旋转的动臂的位置；铲斗姿势计算部，其计算由所述动臂支承而能够旋转的铲斗的姿势；判断部，其基于所述姿势和倾卸动作中所述铲斗的基准姿势来判断所述姿势是否满足规定条件；以及作业机控制部，其使所述铲斗进行倾卸动作，在判断为所述姿势满足所述规定条件时，输出使所述动臂进行上升动作的控制信号。2.根据权利要求1所述的装载机械的控制系统，其特征在于：在判断为所述姿势不满足所述规定条件时，所述作业机控制部输出用于在所述铲斗的倾卸动作中维持所述动臂的位置的控制信号。3.根据权利要求1或2所述的装载机械的控制系统，其特征在于：所述姿势包含基于所述铲斗的姿势的检测数据计算出的角度即检测角度，所述基准姿势包含所述铲斗的作为基准的角度即基准角度，所述作业机控制部在将所述动臂配置于卸土作业开始位置之后开始进行所述铲斗的倾卸动作，在所述检测角度大于所述基准角度的所述铲斗的第一旋转区间内，在所述动臂被维持于所述卸土作业开始位置的状态下所述铲斗进行倾卸动作，在所述检测角度为所述基准角度以下的所述铲斗的第二旋转区间内，在所述动臂进行上升动作的同时所述铲斗进行倾卸动作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的装载机械的控制系统，其特征在于，具备：卸土次数计数部，其对实...

【专利技术属性】
技术研发人员：今泉雅明，平林宪，光菅智史，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP