自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法技术

本发明专利技术提供自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法，包括通过第一检测装置检测第一感知数据，根据第一检测装置检测的第一感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；通过第二检测装置检测第二感知数据，根据第二检测装置检测的第二感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；将第一感知数据和第二感知数据判定出的固定物体和移动物体的重叠区提取出来，再判定认定的移动物体的可信度从而加大了动态物体识别的可信度。车辆辅助控制装置还可以在识别出移动物体为障碍物时，通过通讯装置将车辆辅助控制装置和移动物体通讯连接，交互规划的轨迹路径并根据交互规划事项重新设置车辆的路径。

Autonomous vehicle driving method for moving object recognition and vehicle obstacle avoidance

Method of obstacle avoidance for mobile object recognition and vehicle provided by autonomous vehicles, including a first detecting device detects the first sensing data, according to the first sensing data of the first detecting device discrimination of fixed objects and moving objects, and distinguish the extracted fixed object position and the position of a moving object detecting device second through second; perception according to second data, second sensing data detecting device identifying fixed objects and moving objects, and distinguish the extracted fixed object location and the location of moving objects; the extracted first and second sensing data sensing data to determine the overlap of stationary objects and moving objects, moving objects and to increase the credibility of the judging cognizance dynamic object recognition and credibility. Vehicle auxiliary control device can identify moving objects as obstacles, through the communication device of vehicle auxiliary control communication device and mobile object connection, path planning and path planning based on interactive interactive matters reset vehicle.

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法
本专利技术涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法。
技术介绍
汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在道路上、停车库中，自主驾驶车辆如何识别移动物体、并根据识别到的移动物体预计出移动物体未来的轨迹进行避障路径规划。
技术实现思路
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本专利技术提供了一种自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法，第一，通过第一检测装置检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主驾驶车辆对移动物体识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：通过第一检测装置检测第一感知数据，根据第一检测装置检测的第一感知数据判定固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；S02：通过第二检测装置检测第二感知数据，根据第二检测装置检测的第二感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；S03：将步骤S02中判别的固定物体和移动物体分别和步骤S01中判别的固定物体和移动物体相比对，取步骤S01和步骤S02判别出的固定物体位置重叠部分作为固定物体位置；取步骤S01和步骤S02判别的移动物体位置重叠部分作为移动物体位置。

【技术特征摘要】
1.一种自主驾驶车辆对移动物体识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：通过第一检测装置检测第一感知数据，根据第一检测装置检测的第一感知数据判定固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；S02：通过第二检测装置检测第二感知数据，根据第二检测装置检测的第二感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；S03：将步骤S02中判别的固定物体和移动物体分别和步骤S01中判别的固定物体和移动物体相比对，取步骤S01和步骤S02判别出的固定物体位置重叠部分作为固定物体位置；取步骤S01和步骤S02判别的移动物体位置重叠部分作为移动物体位置。2.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆对移动物体识别方法，其特征在于，还包括步骤S011，当第一感知数据中提取到的为车辆双闪数据，则将自包含车辆双闪信息的信息感知数据中提取出该双闪车辆的相对位置信息以及双闪车辆的特征尺寸信息，将识别到的车辆双闪信息所在坐标点判定为固定物体位置。3.根据权利要求2所述的自主驾驶车辆对移动物体识别方法，其特征在于，所述还包括步骤S012，将判定为障碍物区域的图像信息通过定时器定时重新收集图像重新判定是否为双闪车辆；若是双闪车辆，则保持障碍物区域不变；若不是双闪车辆，则将原来的障碍物区域修改为可通行区域。4.根据权利要求2所述的自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法，其特征在于，还包括步骤S04，车载泊车辅助控制装置预判移动物体轨迹并与车辆本身轨迹对比，若车辆本身与移动物体轨迹相交，则车载泊车辅助控制装置判定移动物体为车辆本身的障碍物，车载泊车辅助控制装置将重新规划车辆本身的路径。5.根据权利要求3所述的自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法，其特征在于，所述第一检测装置检测的第一感知数据是摄像头拍摄的照片或者视频，所述摄像头拍摄的图像或者视频，若为图像，则根据一组连续拍摄的图像中物体相对已判定为固定物体的位置判定物体是否是移动物体；若为视频则截取视频中的若干祯连续拍摄的图像，然后根据物体在图像中相对已判定为固定物体的位置判定物体是否是移动物体。6.根据权利要求3所述的自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法，其特征在于，所述第二检测装置检测的第二感知数据是雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：王征，王凡，唐锐，
申请(专利权)人：北京纵目安驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11