栅格语义地图构建方法技术

本申请提供一种栅格语义地图构建方法

【技术实现步骤摘要】
栅格语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请属于无人驾驶
，涉及一种地图构建方法，特别是涉及一种栅格语义地图构建方法
、
装置
、
存储介质及电子设备
。

技术介绍

[0002]近年来，随着经济和科技的发展，无人驾驶技术已成为学术界和产业界的关注焦点
。
在无人驾驶
，具备丰富信息的语义地图具有重要的地位与作用
。
这些地图不仅有助于弥补传感器感知在复杂环境中的局限性，同时也为路径规划提供了基础的环境信息，从而在导航过程中提高了系统的安全性和效率
。
此外，这些地图还为高精度地图的构建提供了宝贵的数据信息，从而为汽车的定位和导航提供更准确的参考依据
。
然而，现有地图构建方法难以实现对语义地图的构建
。
因此，如何提供一种语义地图构建方法已成为相关技术人员亟需解决的技术问题之一
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供栅格语义地图构建方法/>、
装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种栅格语义地图构建方法，其特征在于，所述栅格语义地图构建方法包括：获取语义图像帧；将所述语义图像帧与第一子图进行匹配；在所述语义图像帧与所述第一子图相匹配时，将所述语义图像帧插入所述第一子图和第二子图；若所述第二子图包含的语义图像帧满足更新条件，则将所述第二子图作为所述第一子图，并新建一子图作为所述第二子图；根据所述第一子图和
/
或所述第二子图构建所述栅格语义地图
。2.
根据权利要求1所述的栅格语义地图构建方法，其特征在于，所述栅格语义地图包含多个栅格，所述栅格存储有不同语义的概率信息
。3.
根据权利要求1所述的栅格语义地图构建方法，其特征在于，将所述语义图像帧插入所述第一子图和第二子图包括：获取所述语义图像帧与所述第一子图之间的相对位姿；利用所述相对位姿将所述语义图像帧插入所述第一子图和所述第二子图
。4.
根据权利要求1所述的栅格语义地图构建方法，其特征在于，所述语义图像帧覆盖子图中的若干栅格，将所述语义图像帧插入所述子图包括：获取所述栅格对应于第一语义的概率，所述第一语义为所述语义图像帧的语义；获取条件概率，所述条件概率用于表示在所述栅格的实际语义为所述第一语义的条件下将所述栅格的语义更新为第二语义的概率；根据所述栅格对应于所述第一语义的概率以及所述条件概率更新所述栅格的语义
。5.
根据权利要求1所述的栅格语义地图构建方法，其特征在于，所述栅格语义地图构建方法还包括：根据所述栅格语义地图进行回环检测；在检测到回环时，根据闭环约束对位姿进行优化；根据优化后的所述位姿更新所述栅格语义地图
。6.
根据权利要求5所述的栅格语义地图构建方法，其特征在于，根据闭环约束对位姿进行优化包括：通过闭环检测获取第三子图和第四子图之间的第一位姿变换；根据设备轨迹信息获取所述第三子图和所述第四子图之间的第二位姿变换；根据所述第一位姿变换和所述第二位姿变换对所述位姿进行优化，以减小所述第三子图和所述第四子图之间的误差
。7.
根据权利要求1所述的栅格语义地图构建方...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯波，兰海钰，王凡，唐锐，
申请(专利权)人：北京纵目安驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：