铺贴路径的建立方法技术

本申请的实施例提供了一种铺贴路径的建立方法

【技术实现步骤摘要】
铺贴路径的建立方法、装置、介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，涉及一种铺贴路径的建立方法
、
装置
、
介质
。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，建筑机器人应用于建筑领域，建筑机器人用于铺贴地砖
、
瓷片等片状物体，在现有技术中，建筑机器人在铺贴地砖之前需要环绕场景进行地图建模，并形成二维地图，此时，建筑机器人根据二维地图进行路径规划，并非根据实际场景进行规划，影响了建筑机器人的铺贴路径
。

技术实现思路

[0003]本申请的实施例提供了一种铺贴路径的建立方法
、
装置
、
介质，进而至少在一定程度上基于第一位置坐标开始延伸建筑机器人的铺贴路径，并且建筑机器人在由第一位置坐标出发时逐步完善建筑机器人的铺贴路径，直至自主建立建筑机器人的铺贴路径，从而不需要预设建筑机器人的路径规划，避免了建筑机器人在前端的图纸建立和路径规划，优化了建筑机器人的铺贴路径，并且建筑机器人根据实际场景进行铺贴路径的建立，提高了建筑机器人对实际场景的适配性
。
[0004]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得
。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种铺贴路径的建立方法，应用于建筑机器人；
[0006]所述铺贴路径的建立方法包括：
[0007]获取二维地图，并确定二维地图的起始点坐标；
[0008]基于起始点坐标触发建筑机器人的移动，此时，建筑机器人处于起始点坐标；
[0009]在建筑机器人由起始点坐标开始移动时，探测已铺贴的地砖，并确定对应的第一位置坐标；
[0010]将第一位置坐标作作为建筑机器人的铺贴路径的起点，并自主建立建筑机器人的铺贴路径
。
[0011]可选的，所述在建筑机器人由起始点坐标开始移动时，探测已铺贴的地砖，并确定对应的第一位置坐标，包括：
[0012]在建筑机器人移动至起始点坐标时，建筑机器人由起始点坐标进行移动；
[0013]获取建筑机器人在移动过程中的前方图像，并探测已铺贴的地砖；
[0014]若前方图像含有地砖信息，则确定地砖的第一位置坐标
。
[0015]可选的，所述若前方图像含有地砖信息，则确定地砖的第一位置坐标，包括：
[0016]获取前方图像中地砖的直角顶点的位置；
[0017]基于地砖的直角顶点的位置确定地砖的第一位置坐标；
[0018]若直角顶点具有两个，则将两个第一位置坐标取均值，并作为建筑机器人需要对齐的坐标
。
[0019]可选的，所述将第一位置坐标作作为建筑机器人的铺贴路径的起点，并自主建立建筑机器人的铺贴路径，包括：
[0020]将第一位置坐标作作为建筑机器人的铺贴路径的起点；
[0021]基于
PID
算法控制建筑机器人的运动，并控制建筑机器人的横向移动；
[0022]记录建筑机器人相对于第一位置坐标的位移；
[0023]若建筑机器人相对于第一位置坐标的位移达到预设位移时，则触发建筑机器人的铺贴，并沿着建筑机器人的移动轨迹自主建立建筑机器人的铺贴路径
。
[0024]可选的，所述
PID
算法包括：
[0025]e(t)
＝
x(t)
‑
w
[0026][0027]其中，
x(t)
表示
t
时刻时，通过视觉识别得到的车体与上一列砖边缘的实际距离，
W
表示预先设定的给定距离，
e(t)
为
t
时刻，实际距离与给定距离的差值，用于作为
PID
算法的输入量；
u
为经过
PID
算法计算后，实际输出用于控制机器人底盘横向的移动修正控制量；
K
p
、K
I
、K
D
分别为
PID
控制算法的三个主要参数，一般通过人工调试过程设定
。
[0028]可选的，所述若建筑机器人相对于第一位置坐标的位移达到预设位移时，则触发建筑机器人的铺贴，并沿着建筑机器人的移动轨迹自主建立建筑机器人的铺贴路径，包括：
[0029]随着建筑机器人的移动，当地砖顶点处于图像的中间位置时，前进方向的里程计值清零，然后通过里程计累加，控制车体在前进方向的位置为
L
时停车，然后触发建筑机器人的铺贴
。
[0030]可选的，所述若建筑机器人相对于第一位置坐标的位移达到预设位移时，则触发建筑机器人的铺贴，并沿着建筑机器人的移动轨迹自主建立建筑机器人的铺贴路径，还包括：
[0031]记录建筑机器人的移动轨迹；
[0032]基于第一位置坐标以及建筑机器人的移动轨迹自主建立建筑机器人的铺贴路径
。
[0033]可选的，所述若建筑机器人相对于第一位置坐标的位移达到预设位移时，则触发建筑机器人的铺贴，并沿着建筑机器人的移动轨迹自主建立建筑机器人的铺贴路径，还包括：
[0034]在建筑机器人完成第一列的铺贴时，建筑机器人由第二列的起点移动至第二列的终点；
[0035]建筑机器人由第三列的起点移动至第三列的终点，并以此类推
。
[0036]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种铺贴路径的建立装置，包括：
[0037]获取模块，用于获取二维地图，并确定二维地图的起始点坐标；
[0038]移动模块，用于基于起始点坐标触发建筑机器人的移动，此时，建筑机器人处于起始点坐标；
[0039]探测模块，用于在建筑机器人由起始点坐标开始移动时，探测已铺贴的地砖，并确定对应的第一位置坐标；
[0040]路径模块，用于将第一位置坐标作作为建筑机器人的铺贴路径的起点，并自主建立建筑机器人的铺贴路径
。
[0041]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的铺贴路径的建立方法
。
[0042]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的铺贴路径的建立方法
。
[0043]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中
。
计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的铺贴路径的建立方法...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种铺贴路径的建立方法，其特征在于，应用于建筑机器人；所述铺贴路径的建立方法包括：获取二维地图，并确定二维地图的起始点坐标；基于起始点坐标触发建筑机器人的移动，此时，建筑机器人处于起始点坐标；在建筑机器人由起始点坐标开始移动时，探测已铺贴的地砖，并确定对应的第一位置坐标；将第一位置坐标作作为建筑机器人的铺贴路径的起点，并自主建立建筑机器人的铺贴路径
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在建筑机器人由起始点坐标开始移动时，探测已铺贴的地砖，并确定对应的第一位置坐标，包括：在建筑机器人移动至起始点坐标时，建筑机器人由起始点坐标进行移动；获取建筑机器人在移动过程中的前方图像，并探测已铺贴的地砖；若前方图像含有地砖信息，则确定地砖的第一位置坐标
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若前方图像含有地砖信息，则确定地砖的第一位置坐标，包括：获取前方图像中地砖的直角顶点的位置；基于地砖的直角顶点的位置确定地砖的第一位置坐标；若直角顶点具有两个，则将两个第一位置坐标取均值，并作为建筑机器人需要对齐的坐标
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将第一位置坐标作作为建筑机器人的铺贴路径的起点，并自主建立建筑机器人的铺贴路径，包括：将第一位置坐标作作为建筑机器人的铺贴路径的起点；基于
PID
算法控制建筑机器人的运动，并控制建筑机器人的横向移动；记录建筑机器人相对于第一位置坐标的位移；若建筑机器人相对于第一位置坐标的位移达到预设位移时，则触发建筑机器人的铺贴，并沿着建筑机器人的移动轨迹自主建立建筑机器人的铺贴路径
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述
PID
算法包括：
e(t)
＝
x(t)
‑
w
其中，
x(t)
表示
t
时刻时，通过视觉识别得到的车体与上一列砖边缘的实际距离，
w
表示预先设定的给定距离，
e(t)
为
t
时刻，实际距离与给定距离的差值，用于作为
PID
...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴安刚，南志捷，
申请(专利权)人：南京筑领科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：