The invention discloses a collision avoidance strategy for unmanned vehicles, vehicle related sensors from the car and outside the vehicle, road information, information will be transmitted to the ECU, the ECU sensor signal analysis, calculation of braking and steering safety distance, determine the vehicles belonging to the state of emergency, quickly hit the right way to avoid planning, including brake, steering collision avoidance, braking and steering control of vehicle collision avoidance control section, the early warning system through the buzzer alarm warning mode external vehicle brake system, steering system, the implementation of the corresponding avoidance instruction, and real-time monitoring and calculation TTC
【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶汽车避撞策略
本专利技术涉及一种避撞策略,具体讲是一种无人驾驶汽车避撞策略,属于汽车主动安全领域。
技术介绍
随着计算机技术、环境感知技术的发展,越来越多的自动控制技术被应用在汽车上,无人驾驶汽车也成为了汽车产业的一大变革。在无人驾驶技术的研究过程中,避免无人驾驶车辆在紧急状态下与前车、后车或者护栏发生碰撞,对于提高无人驾驶车辆安全性具有重要意义。避撞方式包括纵向制动避撞和横向转向避撞。纵向制动避撞在某些路面条件下会出现车辆两侧制动力不平衡和制动距离变长的问题;转向避撞的安全距离较短,但是紧急转向时存在着斜碰、侧翻等危险;单一避撞方式在某些工况下存在一定局限性。
技术实现思路
专利技术目的:本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有避撞策略的缺陷,提供一种在紧急路况下汽车避撞策略。技术方案:一种无人驾驶汽车避撞策略,包括以下步骤:步骤一、汽车上相关传感器采集自车和外部环境相关信息,包括通过毫米波雷达采集自车与前车纵向车距的距离S1、自车与干扰车纵向车距的距离S2、干扰车车速U2,通过霍尔式车速传感器采集自车车速U1、横摆角速度传感器检测到的自车横摆角速度等信息,并将各信号传输至ECU中;步骤二、ECU解析各传感器的信号,计算自车与前车制动安全距离Br1,目标车道干扰车的制动安全距离和转向安全距离,ECU根据车辆实际环境信息和制动和转向安全距离进行计算,确定当前车辆所处紧急工况,根据车辆所处的紧急工况,决策避撞策略,(1)若S1≥Br1,自车与前车的实际距离大于或等于制动安全距离,自车有制动避撞的条件,因此选择制动模式;(2)若St1≤S1<Br1,S ...
【技术保护点】
一种无人驾驶汽车避撞策略,其特征在于,包括以下步骤:步骤一、汽车上相关传感器采集自车和外部环境相关信息,包括通过毫米波雷达采集自车与前车纵向车距的距离S1、自车与干扰车纵向车距的距离S2、干扰车车速U2,通过霍尔式车速传感器采集自车车速U1、横摆角速度传感器检测到的自车横摆角速度等信息,并将各信号传输至ECU中;步骤二、ECU解析各传感器的信号,计算自车与前车制动安全距离Br1,目标车道干扰车的制动安全距离和转向安全距离,ECU根据车辆实际环境信息和制动和转向安全距离进行计算,确定当前车辆所处紧急工况,根据车辆所处的紧急工况,决策避撞策略,(1)若S1≥Br1,自车与前车的实际距离大于或等于制动安全距离,自车有制动避撞的条件,因此选择制动模式;(2)若St1≤S1<Br1,S2≥St2,U1≤U2,自车与前车的实际距离大于或等于转向安全距离,但小于等于制动安全距离,自车可以通过换道的方式避免与前车发生碰撞事故,当自车与干扰车的实际距离大于转向安全距离时且自车车速小于干扰车的车速,自车换道后不会与干扰车发生碰撞危险,因此选择转向模式;(3)若St1≤S1<Br1,S2≥St2,U1>U2 ...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车避撞策略,其特征在于,包括以下步骤:步骤一、汽车上相关传感器采集自车和外部环境相关信息,包括通过毫米波雷达采集自车与前车纵向车距的距离S1、自车与干扰车纵向车距的距离S2、干扰车车速U2,通过霍尔式车速传感器采集自车车速U1、横摆角速度传感器检测到的自车横摆角速度等信息,并将各信号传输至ECU中;步骤二、ECU解析各传感器的信号,计算自车与前车制动安全距离Br1,目标车道干扰车的制动安全距离和转向安全距离,ECU根据车辆实际环境信息和制动和转向安全距离进行计算,确定当前车辆所处紧急工况,根据车辆所处的紧急工况,决策避撞策略,(1)若S1≥Br1,自车与前车的实际距离大于或等于制动安全距离,自车有制动避撞的条件,因此选择制动模式;(2)若St1≤S1<Br1,S2≥St2,U1≤U2,自车与前车的实际距离大于或等于转向安全距离,但小于等于制动安全距离,自车可以通过换道的方式避免与前车发生碰撞事故,当自车与干扰车的实际距离大于转向安全距离时且自车车速小于干扰车的车速,自车换道后不会与干扰车发生碰撞危险,因此选择转向模式;(3)若St1≤S1<Br1,S2≥St2,U1>U2,自车避免与前车发生碰撞,可以转向避撞,但是...
【专利技术属性】
技术研发人员:严明月,魏民祥,汪,池东亮,张凤娇,张佳佳,项楚勇,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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