车辆的驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术的课题是在进行用于避免本车辆与作为障碍物的立体物的碰撞的辅助的车辆的驾驶辅助系统中，提供一种能够避免向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助的技术。本发明专利技术为了解决上述的课题，作成能够识别立体物存在的回避区域、立体物的存在不明的不明区域、立体物不存在的安全区域的网格地图，在回避区域存在于本车辆的行进道路上时，确定能够避开该回避区域且通过不明区域的距离为阈值以下的路径，以使本车辆沿着确定的路径行驶的方式控制转向角。

Vehicle driving aid system

The subject of the invention are used to avoid driving assistant system auxiliary vehicle and obstacle as the three-dimensional object collision of the vehicle, which can prevent to provide auxiliary three-dimensional object without unknown area of the vehicle technology guide. The present invention in order to solve the above problem, a three-dimensional object recognition can be avoided, the existence of regional three-dimensional security zone, three-dimensional objects of unknown unknown region does not exist in the grid map, avoiding regional presence in the vehicle traveling on the road, determined to avoid the area and unknown area through avoidance the path distance is below the threshold value, the control mode to enable the vehicle along a path determined by the steering angle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种进行用于避开存在于本车辆的行进道路上的立体物的驾驶辅助的技术。
技术介绍
以往，提出了如下的驾驶辅助系统：检测存在于本车辆的前方的立体物，在预测到检测到的立体物与本车辆的接触时，向驾驶员发出警告，或者自动地进行用于避免本车辆与立体物的接触的驾驶操作。在上述那样的驾驶辅助系统中，已知有如下的技术：利用相机或激光雷达等来检测存在于本车辆的周围的立体物，基于根据立体物的种类或宽裕时间（TTC：TimeToCollision（到碰撞的时间））而决定的危险程度，来实施转向或制动操作的辅助（例如，参照专利文献1）。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-204044号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在现有技术中，在检测可能成为障碍物的立体物时，考虑了相机或激光雷达等传感器的检测误差，但未考虑传感器不能检测的区域或传感器的检测遗漏。因此，存在实施向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助的可能性。本专利技术是鉴于上述的实际情况而完成的，其目的是在车辆的驾驶辅助系统中，提供一种能够避免向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助的技术。用于解决课题的手段本专利技术为了解决上述的课题，在预测到本车辆与立体物的碰撞时，确定能够避开立体物存在的区域及立体物的有无不明的区域的路径，实施使本车辆沿着确定的路径行驶的驾驶辅助。详细而言，本专利技术的车辆的驾驶辅助系统具备：识别单元，识别在本车辆的周围存在的立体物，生成关于该立体物与本车辆的相对位置的信息；设定单元，基于由所述识别单元生成的信息，设定表示本车辆的当前位置、立体物存在的区域即回避区域、立体物不存在的区域即安全区域、立体物的有无不明的区域即不明区域的相对位置的网格地图；及辅助单元，在由所述设定单元设定的网格地图中，本车辆的行进道路通过所述回避区域时，基于通过所述不明区域的距离或通过所述不明区域的单元格的次数，确定能够避开所述回避区域的路径即回避路线，以使本车辆沿着确定的回避路线行驶的方式变更本车辆的运动量。根据本专利技术的车辆的驾驶辅助系统，在预测到本车辆与立体物的碰撞时，能够设定除了可避开立体物存在的回避区域以外，还尽可能地避开立体物的有无不明的不明区域的路径（回避路线）。其结果是，通过以使本车辆沿着回避路线行驶的方式变更本车辆的运动量，能够避免将本车辆向不明区域引导那样的驾驶辅助的实施。需要说明的是，在此所谓“本车辆的运动量”例如是如横摆率或作用于车辆的左右方向的横向加速度等那样与车辆的转弯能量相关的运动量。在本专利技术的车辆的驾驶辅助系统中，设定单元可以对网格地图的各单元格设定表示本车辆行驶时的危险度的值（移动成本）。此时，回避区域的单元格的移动成本比不明区域的单元格的移动成本大，且不明区域的单元格的移动成本比安全区域的单元格的移动成本大。相对于此，本专利技术的车辆的驾驶辅助系统可以运算在使本车辆的转向角每次变化规定量时预测为本车辆要行驶的路径所通过的所述单元格的移动成本的总和，并选择移动成本的总和最小的路径作为回避路线。需要说明的是，在此所谓“规定量”例如是辅助单元能够变更的转向角的最少量。根据这种方法，将本车辆能够避开立体物的路径中的通过回避区域或不明区域的可能性最低的路径，换言之将安全性最高的路径设定为回避路线。需要说明的是，对于通过不明区域的距离或通过不明区域的单元格的次数超过阈值的路径，可以从回避路线的选择项排除在外。这是因为，在不明区域内存在立体物时，本车辆通过不明区域内的距离越长，本车辆与不明区域内的立体物的碰撞的可能性越升高。在此，在本车辆与识别单元能够识别的范围的极限位置之间未识别到立体物时，设定单元可以将本车辆与极限位置之间的单元格设定为不明区域。作为识别单元在本车辆与极限位置之间未识别到立体物的情况，可考虑为立体物真不存在的情况和发生了立体物的检测遗漏的情况。在发生了立体物的检测遗漏时，若以立体物不存在为前提来确定回避路线，则存在由于驾驶辅助的实施而引起本车辆与立体物的碰撞的可能性。相对于此，在本车辆与极限位置之间未识别到立体物时，若将从本车辆到极限位置的单元格设定为不明区域，则能够避免可能存在于该不明区域内的立体物与本车辆的碰撞。另外，在本车辆与所述识别单元能够识别的范围的极限位置之间识别到立体物时，设定单元可以将本车辆与立体物之间的单元格设定为安全区域。在识别单元识别到立体物时，可以看作在该立体物与本车辆之间不存在其他的立体物。其结果是，即使设定通过立体物与本车辆之间的单元格的回避路线，也能够避免本车辆与其他的立体物的碰撞。需要说明的是，在本车辆与所述识别单元能够识别的范围的极限位置之间识别到立体物时，设定单元可以将从立体物到极限位置的单元格设定为不明区域。在此，在使用立体相机或LIDAR（LightDetectionAndRanging（光探测和测距）或LaserImagingDetectionAndRanging（激光成像探测和测距））等传感器作为识别单元时，存在无法检测存在于立体物的后方的其他的立体物的可能性。由此，若将从立体物到与极限位置之间的单元格设定为不明区域，则能够避免本车辆在避开了立体物之后与存在于该立体物的后方的其他的立体物发生碰撞的情况。另外，本专利技术的车辆的驾驶辅助系统在能够避开回避区域的路径不存在时，可以选择从本车辆到立体物的距离最长的路径作为回避路线。这在能够避开存在于本车辆的行进道路上的立体物的路径存在多条，且这些路径是不能避开与其他的立体物的碰撞的路径时有效。即，若将本车辆在避开了立体物之后到达其他的立体物为止的距离最长的路径设定为回避路线，则本车辆到达其他的回避路线为止的时间变长，因此驾驶员能进行用于避开其他的立体物的驾驶操作，或者能够通过辅助单元使制动装置工作而减轻本车辆与其他的立体物的碰撞的损害。专利技术效果根据本专利技术的车辆的驾驶辅助系统，能够避免向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助。附图说明图1是表示本专利技术的车辆的驾驶辅助系统的结构的图。图2是表示网格地图的生成方法的图。图3是表示设定回避区域和安全区域的方法的图。图4是表示在本车辆的行进道路上存在立体物（回避区域）的例子的图。图5是表示在本车辆的行进道路上不存在立体物（回避区域）的例子的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驾驶辅助系统，其具备：识别单元，识别在本车辆的周围存在的立体物，生成关于该立体物与本车辆的相对位置的信息；设定单元，基于由所述识别单元生成的信息，设定表示本车辆的当前位置、立体物存在的区域即回避区域、立体物不存在的区域即安全区域、立体物的有无不明的区域即不明区域之间的相对位置的网格地图；及辅助单元，在由所述设定单元设定的网格地图中，本车辆的行进道路通过所述回避区域时，基于通过所述不明区域的距离或通过所述不明区域的单元格的次数，确定能够避开所述回避区域的路径即回避路线，以使本车辆沿着确定的回避路线行驶的方式变更本车辆的运动量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的驾驶辅助系统，其具备：
识别单元，识别在本车辆的周围存在的立体物，生成关于该立体
物与本车辆的相对位置的信息；
设定单元，基于由所述识别单元生成的信息，设定表示本车辆的
当前位置、立体物存在的区域即回避区域、立体物不存在的区域即安
全区域、立体物的有无不明的区域即不明区域之间的相对位置的网格
地图；及
辅助单元，在由所述设定单元设定的网格地图中，本车辆的行进
道路通过所述回避区域时，基于通过所述不明区域的距离或通过所述
不明区域的单元格的次数，确定能够避开所述回避区域的路径即回避
路线，以使本车辆沿着确定的回避路线行驶的方式变更本车辆的运动
量。
2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，
所述设定单元针对所述网格地图的每个单元格来设定移动成本，
所述移动成本被设为在所述回避区域比在所述不明区域大、且在所述
不明区域比在所述安全区域大的值，
所述辅助单元运算在使本车辆的转向角每次变化规定量时预测为
本车辆要行驶的路径所通过的单元格的总移动成本，并选择总移动成
本最小的路径作为回避路线。
3.根据权利要求2所述的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：松原利之，五十岚信之，秋山知范，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP