一种准无动力外骨骼机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业外骨骼技术领域，具体涉及一种准无动力外骨骼机器人。该装置包括腰部固定模块、背部连杆模块、肩部连杆模块、上臂连杆模块、前臂连杆模块、锁止关节模块、末端制孔模块。相较于现有技术，本发明专利技术利用锁止关节模块抵消并转移作业过程中加工阶段工人所受的负荷，利用弹簧减荷装置平衡非加工过程中工具重力对工人的负荷，实现更全面的助力效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业外骨骼，具体涉及一种准无动力外骨骼机器人。

技术介绍

1、在生产制造中有大量的钻孔作业，由于加工部件复杂、生产批量较小等原因，很多钻卯或装配作业仍无法用机器人完成，需要工人手持加工工具，维持一定的姿势进行重复性负重作业。这类重复性负重作业容易导致工人肌肉骨骼系统损伤，严重危害工人身体健康，对企业造成大量的经济损失。外骨骼能有效减少工人负荷，帮助工人使用正确的工作姿势，从而减少工人发生肌肉骨骼系统损伤的情况，增加工作效率，保护工人的同时为企业带来更大的收益，因此外骨骼一直是各国研究的热门项目。然而，现有的有动力外骨骼成本较高，系统复杂，可靠性难以保证，较难在实际生产中应用。当前在实际生产中大面积投入使用的是无动力外骨骼，但现有的无动力外骨骼只能实现人体或工具重力的部分平衡，无法帮助工人抵消加工反作用力，所以对于钻铆等有较大的加工反作用力的作业助力效果有限。

2、在专利号cn202210823352.1的专利技术中，公开了一种托举型上肢助力外骨骼，通过电机助力人体手臂进行整体抬臂动作，减轻工人劳动强度；但该外骨骼为有动力外骨骼，电本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种准无动力外骨骼机器人，其特征在于，包括腰部固定模块(Ⅰ)、背部连杆模块(Ⅱ)、肩部连杆模块(Ⅲ)、上臂连杆模块(Ⅳ)、前臂连杆模块(Ⅴ)、锁止关节模块(Ⅵ)、末端制孔模块(Ⅶ)；所述背部连杆模块(Ⅱ)包括与腰部固定模块(Ⅰ)连接的肩内外旋关节(8)、与肩内外旋关节(8)上端连接的肩部弹簧减荷装置(9)、肩关节锁套(13)；所述肩部弹簧减荷装置(9)内设有四根拉伸弹簧(903)及滑轮组(905)；肩关节锁套(13)一头固定于弹簧(903)底部，另一头穿过滑轮组(905)并与前臂连杆模块(Ⅴ)连接；

2.根据权利要求1所述的无动力外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部固定模块...

【技术特征摘要】

1.一种准无动力外骨骼机器人，其特征在于，包括腰部固定模块(ⅰ)、背部连杆模块(ⅱ)、肩部连杆模块(ⅲ)、上臂连杆模块(ⅳ)、前臂连杆模块(ⅴ)、锁止关节模块(ⅵ)、末端制孔模块(ⅶ)；所述背部连杆模块(ⅱ)包括与腰部固定模块(ⅰ)连接的肩内外旋关节(8)、与肩内外旋关节(8)上端连接的肩部弹簧减荷装置(9)、肩关节锁套(13)；所述肩部弹簧减荷装置(9)内设有四根拉伸弹簧(903)及滑轮组(905)；肩关节锁套(13)一头固定于弹簧(903)底部，另一头穿过滑轮组(905)并与前臂连杆模块(ⅴ)连接；

2.根据权利要求1所述的无动力外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部固定模块(ⅰ)包括背部固定杆(2)、与背部固定杆(2)下端连接的腰部固定板(1)、与背部固定杆(2)上端连接的背部固定板(3)、背部背带(4)、腰部护具(5)、固定于腰部固定板(1)一侧的回转关节轴(6)、关节轴固定环(7)。

3.根据权利要求1所述的无动力外骨骼机器人，其特征在于，所述锁止关节模块(ⅵ)包括前肢体连杆(28)、后肢体连杆(29)、设于前肢体连杆(28)一侧的齿盘(27)、与后肢体连杆(29)连接的关节芯体(26)。

4.根据权利要求3所述的无动力外骨骼机器人，其特征在于，所述关节芯体(26)包括两轴同心设置的关节基座(2601)与关节顶盖(2602)、同轴固连的凸轮(2606)与槽轮(2607)、设于关节基座(2601)一侧的微型电机(2603)、与微型电机(2603)连接的蜗杆(2604)、蜗轮(2605)、滚子(2608)、棘爪(2609)；关节基座(2601)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴青聪，赖纪超，王佳龙，王梓杰，许子晗，王金璐，汪子琪，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：