车辆的驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术的课题为，在车辆的驾驶辅助系统中，通过驾驶辅助的实施来回避本车辆与其他的立体物发生的冲突的状况。本发明专利技术为了解决该课题，提供了一种如下的车辆的驾驶辅助系统，其在本车辆的前进道路上存在有能够成为障碍物的立体物的情况下，通过对本车辆的动量进行变更而求出能够行驶的多个一次路径，且在该多个路径中确定能够回避立体物的回避路线，并且以使本车辆沿着所确定的回避路线进行行驶的方式对本车辆的动量进行变更，其中，在所述多个一次路径中不存在回避路线的情况下，在该一次路径的中途设定分支点，并且通过在该分支点处对本车辆的动量进行再次变更来求出本车辆能够行驶的多个二次路径，且从该多个二次路径中选择回避路线。

Vehicle driving aid system

The subject of the invention is to avoid the condition of the collision between the vehicle and other stereoscopic objects in the driving assistance system of the vehicle through the implementation of driving assistance. The present invention in order to solve this problem, provide a driver assistance system is a vehicle, its existence has become the obstacle to three-dimensional object in the case of the vehicle on the road ahead, the change in the momentum of the vehicle and calculated to drive a plurality of primary path, and can avoid three-dimensional object avoidance route is determined in the multiple paths, and to enable the vehicle along the route to avoid driving mode of the vehicle momentum change, which does not exist in the plurality of a path to avoid route cases, set a branch point in the middle of the path and, through the branch point of the vehicle to change the momentum for the vehicle can travel more than two paths, and avoid the route from the two time path.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种实施用于回避存在于本车辆的前进道路上的立体物的驾驶辅助的技术。
技术介绍
一直以来，提出了一种对存在于本车辆的前方的立体物进行检测，且在预测到所检测出的立体物与本车辆的接触的情况下，向驾驶员提出警告或者自动实施用于回避本车辆与立体物之间的接触的驾驶操作的驾驶辅助系统。在如上所述的驾驶辅助系统中已知一种利用照相机或激光雷达等来对存在于本车辆的周围的立体物进行检测，且根据由立体物的种类或富余时间（TTC:TimeToCollision）而确定的危险程度来实施转向或制动操作的辅助的技术（例如，参照专利文献1）。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-204044号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，上述的现有技术中，针对存在于本车辆的周围的全部障碍物，需要对车辆前后方向上的危险程度和车辆左右方向上的危险程度进行运算。因此，在回避了存在于本车辆的前进道路上的立体物之后而欲实施回避其他的立体物的驾驶辅助的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驾驶辅助系统，具备：识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别，且生成与该立体物和本车辆的相对位置相关的信息；设定单元，其根据由所述识别单元生成的信息，来对表示本车辆的当前位置与回避区域、安全区域、不明区域的相对位置的网格图进行设定，其中，所述回避区域为存在立体物的区域，所述安全区域为不存在立体物的区域，所述不明区域为立体物的有无不明的区域；辅助单元，其在由所述设定单元设定的网格图中本车辆的前进道路从所述回避区域经过的情况下，通过对本车辆的动量进行变更，从而求出多个作为本车辆能够行驶的路径的一次路径，并从该多个一次路径中确定作为能够回避所述回避区域的路径的回避路线，且以使本车辆...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的驾驶辅助系统，具备：
识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别，且生成与该立
体物和本车辆的相对位置相关的信息；
设定单元，其根据由所述识别单元生成的信息，来对表示本车辆的当前
位置与回避区域、安全区域、不明区域的相对位置的网格图进行设定，其中，
所述回避区域为存在立体物的区域，所述安全区域为不存在立体物的区域，
所述不明区域为立体物的有无不明的区域；
辅助单元，其在由所述设定单元设定的网格图中本车辆的前进道路从所
述回避区域经过的情况下，通过对本车辆的动量进行变更，从而求出多个作
为本车辆能够行驶的路径的一次路径，并从该多个一次路径中确定作为能够
回避所述回避区域的路径的回避路线，且以使本车辆沿着所确定的回避路线
而行驶的方式对本车辆的动量进行变更，
所述辅助单元在所述多个一次路径中不存在回避路线的情况下，在所述
一次路径的中途设定用于再次变更本车辆的动量的分支点，并通过在所述分
支点处对本车量的动量进行变更，从...

【专利技术属性】
技术研发人员：松原利之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP