一种带电作业机器人自主上下线装置制造方法及图纸

一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体、机器人固定平台、可伸缩的等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置、绝缘绳推送装置、平衡控制装置和机器人锁紧装置，所述机器人固定平台平行设置在所述运载平台主体上方，并且通过固定平台旋转装置与所述运载平台主体连接，使机器人固定平台可相对运载平台主体转动；所述机器人固定平台的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置，所述运载平台主体上安装有等电位抓手，所述等电位抓手与运载平台主体垂直布设，所述等电位抓手对称设置在机器人锁紧装置左右两侧，使得等电位抓手的抓手正对高压输电线，本发明专利技术实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。

Autonomous upper and lower winding device for live working robot

An offline device of the robot independently, including robot carrying platform, the robot platform vehicle carrying platform including the main body, the robot fixed platform, scalable and potential starting point, tumble pulley hanging device, an insulating rope push device, balance control device and robot locking device, wherein the fixed platform is arranged in parallel robot in the upper part of the platform vehicle body, and the fixed platform rotating device and the carrying platform is connected with the main body, the robot can launch platform fixed platform relative rotation of the main body; the robot fixed upper middle section is provided with a fixed platform robot robot locking device, the vehicle body is provided with a potential the starting point, the starting point and the main equipotential delivery platform for vertical layout, the potential starting point are symmetrically arranged in the machine A locking device on both sides, which is the starting point of such as the starting point of high-voltage transmission line, the invention realizes the whole process of live robot, offline, enables the realization of a live robot on-line maintenance efficiency and practical level.

【技术实现步骤摘要】
一种带电作业机器人自主上下线装置
本专利技术涉及架空输电线路带电作业机器人，具体涉及一种用于架空输电线路的带电作业机器人自主上下线装置。
技术介绍
高压输电线一般指电压在220KV或以上的线路，对高压输电线路的维护和检修受到各种情况的限制，采用人工检修的方式劳动强度大、工作效率低、安全风险较高，开展输电线路机器人检修能提高作业效率，降低作业风险，故高压输电线路机器人应运而生。在以往实践中，上述类型的机器人通常通过人工和牵引绳牵拉来上升到高压输电线上，然后由作业人员调整机器人姿态并将机械臂吊挂至高压输电线上。然而在吊挂过程中需要在水平面内旋转作业机器人，将机器人机械臂与高压输电线错开，使其可以上升至高压输电线上方而不会受到高压输电线妨碍，从而方便机器人行走轮的挂线与加紧机构的夹持。但是现有技术中通常是操作者在机器人下方通过拉绳来使带电作业机器人旋转，然而这通常需要5～7个人的人力来执行该操作，并且人工操作的稳定性差，通常会浪费时间和人力，这制约了机器人的规模化应用。因此，亟需进行机器人实用化技术研究，研发能够自主上下线的机器人运载装置，提高机器人作业效率，降低劳动强度。
技术实现思路
本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，其特征在于：所述机器人运载平台包括运载平台主体(201)、机器人固定平台(202)、可伸缩的等电位抓手(204)、跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)、平衡控制装置(207)和机器人锁紧装置(301)；所述机器人固定平台(202)通过固定平台旋转装置(210)安装在所述运载平台主体(201)上，使机器人固定平台(202)可相对运载平台主体(201)转动；所述机器人固定平台(202)的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置(301)，所述运载平台主体(201)上在机器人锁紧装置(301)的左右两侧对称安装有等电位抓手...

【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，其特征在于：所述机器人运载平台包括运载平台主体(201)、机器人固定平台(202)、可伸缩的等电位抓手(204)、跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)、平衡控制装置(207)和机器人锁紧装置(301)；所述机器人固定平台(202)通过固定平台旋转装置(210)安装在所述运载平台主体(201)上，使机器人固定平台(202)可相对运载平台主体(201)转动；所述机器人固定平台(202)的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置(301)，所述运载平台主体(201)上在机器人锁紧装置(301)的左右两侧对称安装有等电位抓手(204)，所述等电位抓手(204)与运载平台主体(201)垂直布设，且等电位抓手(204)的抓手正对高压输电线；所述运载平台主体(201)的左右两侧对称设置有侧伸平台(203)，所述侧伸平台(203)上设置有跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)和主吊臂(315)，所述跟斗滑车悬吊装置(205)与等电位抓手(204)之间设有间距，且所述间距大于带电作业机器人的大小，所述主吊臂(315)设置在跟斗滑车悬吊装置(205)的外侧，并且主吊臂(315)上安装有设置在高压输电线正下方的用于固定绝缘起重绳(604)的主吊环(316)和对绝缘起重绳(604)进行导向的平衡控制装置(207)；所述跟斗滑车悬吊装置(205)包括L形悬吊杆(306)、滑块(307)、扭转弹簧(308)、悬吊直杆(309)和悬吊驱动机构，所述L形悬吊杆(306)和悬吊直杆(309)均与高压输电线垂直布设，所述L形悬吊杆(306)包括引导杆(3061)和与引导杆(3061)设有一夹角的驱动杆(3062)，所述引导杆(3061)的顶端设有限位绝缘牵引绳(603)的导向吊环(317)，所述驱动杆(3062)通过扭转弹簧(308)与悬吊直杆(309)连接形成一整体，所述扭转弹簧(308)使得驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)在无外力作用下设有一夹角，所述驱动杆(3062)和悬吊直杆(309)上设有滑块(307)，所述侧伸平台(203)上安装有滑轨和将与滑轨设有一定夹角的驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)导入滑轨的导边，所述滑块(307)通过悬吊驱动机构驱动在滑轨内滑动；所述绝缘绳推送装置(206)包括绝缘绳推杆(305)，所述绝缘绳推杆(305)安装在推送横移装置(217)的活动端，所述推送横移装置(217)与所述滑轨平行布设，所述绝缘绳推杆(305)的推动端设置在所述主吊环(316)与跟斗滑车之间；运载平台上线状态时，所述驱动杆(3062)设置在滑轨内，所述引导杆(3061)与悬吊直杆(309)平行，所述绝缘绳推杆(305)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘夏清，周展帆，邹德华，严宇，夏增明，章建军，郭昊，姜赤龙，李金亮，谭超，
申请(专利权)人：国网湖南省电力公司带电作业中心，国网湖南省电力公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43