一种用于抑制空间机器人末端执行器振动的装置制造方法及图纸
Device for suppressing vibration of end effector of space robot
The invention provides a device for vibration suppression of a space robot end effector, belonging to the aerospace field. The device comprises a translational unit, rotational vibration damping unit, the controller and the fixed frame, the device profile is a cube, six edges are respectively provided with six translational damping unit, equipped with three internal rotation damping unit, the installation of 22 vertical direction, is fixed on the fixed frame of internal control. The device can utilize the fast changing force and torque generated by the exchanger to realize the vibration suppression of the end effector of the space robot in six degrees of freedom, including the direction of translation and the direction of rotation.
【技术实现步骤摘要】
一种用于抑制空间机器人末端执行器振动的装置
本专利技术属于航天
，特别涉及一种用于抑制空间机器人末端执行器振动的装置。
技术介绍
目前，随着航天任务的多样化、精细化，航天员已不足以应对所有的航天任务，由此空间机器人在航天任务中的角色愈发重要。出于对发射成本和任务要求的权衡以及对太空失重因素的考量，空间机器人较地面机器人具有更长、更细的连杆和更轻、更灵活的关节机构，这导致空间机器人具有不可忽视的结构柔性，包括连杆柔性和关节柔性。连杆柔性与关节柔性是限制机器人达到令人满意的轨迹的主要限制因素，因而需要对其引起的振动进行抑制。对柔性机器人进行振动抑制的目的是降低机器人末端执行器由于振动引起的轨迹跟踪误差没提高机器人的运行精度。目前为止，振动抑制的主要执行机构是机械臂的关节电机，主要实现方式是根据末端执行器的期望轨迹，建立柔性机器人的动力学方程，通过求解逆动力学得到关机电机的控制力矩，最终实现精确的末端轨迹跟踪。然而，理论上，由于柔性机器人动力学方程存在两种时间尺度的运动，即慢变运动与快变运动，逆动力学计算极其困难，且受机械臂变形影响，固有模态不能精确计算获得；工程...
【技术保护点】
一种用于抑制空间机器人末端执行器振动的装置，包括平动减震单元、旋转减震单元、控制器以及固定架，其中共有六个平动减震单元与三个旋转减震单元，所述固定架为立方体结构，其特征在于，固定有六个平动减震单元，三个旋转减震单元以及一个控制器，其中与每两个平动减震单元为一组，两者安装方向一致，且关于立方体的中心对称，三组交换器安装方向两两垂直，三个旋转减震单元的安装的轴线两两垂直，平动减震单元与固定架通过一对压力传感器相连，旋转减震单元的电机固结于固定架上，电位计一部分固定于固定架上，一部分固定于动量轮上。
【技术特征摘要】
1.一种用于抑制空间机器人末端执行器振动的装置，包括平动减震单元、旋转减震单元、控制器以及固定架，其中共有六个平动减震单元与三个旋转减震单元，所述固定架为立方体结构，其特征在于，固定有六个平动减震单元，三个旋转减震单元以及一个控制器，其中与每两个平动减震单元为一组，两者安装方向一致，且关于立方体的中心对称，三组交换器安装方向两两垂直，三个旋转减震单元的安装的轴线两两垂直，平动减震单元与固定架通过一对压力传感器相连，旋转减震单元的电机固结于固定架上，电位计一部分固定于固定架上，一部分固定于动量轮上。2.根据权利要求1所述的一种用于抑制空间机器人末端执行器振动的装置，其特征在于，所述平动减震单元包含外壳、外部电磁线圈、质量单元、弹簧、压力传感器，压力传感器位于外壳外部的两端，其余部件安装与外壳内部，电磁线圈缠绕于绝缘筒上，绝缘筒内部两端分别固...
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