The invention discloses a manipulator wrist structure comprises a driving rod, two blocks arranged in parallel mounting plate, the first ground pin, the first finger, second fingers, second bar linkage, twist pin, third twisted pin, one end of the drive rod is provided with a cylindrical pin; the first finger end is provided with a sliding groove, the first finger by the chute hanging on the cylinder pin, the first end exposed outside the two fingers long block installation plate; second finger away from the side of the mounting plate is provided with a sucker; the first ground pin, one finger, second fingers, two bar linkage group, the two group on the drive shaft axis symmetry. The invention adopts rubber tooth, increase the friction, prevent clip drop to the object; the invention adopts pressure gripping way in the prior art, the addition of second fingers, a linkage rod and sucker, sucker by gripping objects, this would solve the traditional way, clip the size of objects too big to fail in operation problems.
【技术实现步骤摘要】
一种机械手的腕部结构
本专利技术涉及工业机械领域,具体涉及一种机械手的腕部结构。
技术介绍
工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程,能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产,它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人机械臂的传动机构是向手指传递运动和动力,以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动,又可分为摆动回转型和平动回转型。其中,回转型传动机构是手指就是一对杠杆,一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构,用以改变传动比和运动方向。而现有技术中的回转型传动机构的夹取方式单一,已经不能满足工厂生产的要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是现有技术中的回转型传动机构的夹取方式单一,目的在于提供一种机械手的腕部结构,使回转型传动机构的夹取多元化。本专利技术通过下述技术方案实现:一种机械手的腕部结构,包括驱动杆、两块平行设置的安装板、第一绞销、第一手指、联动杆、第二手指、第二绞销、第三绞销,所述驱动杆一端设置有圆柱销;所述第一手指呈两边长度不一致的V字状,较短一端设置有滑槽,所述第一手指通过滑槽挂接在圆柱销上,所述第一手指的顶点通过第一绞销固定在两块安装板之间,所述第一手指较长一端裸露在两块安装板之外;所述联动杆一端连接在驱动杆上,其另一端与第一手指较长端通 ...
【技术保护点】
一种机械手的腕部结构,其特征在于,包括驱动杆(1)、两块平行设置的安装板(3)、第一绞销(4)、第一手指(5)、联动杆(6)、第二手指(7)、第二绞销(8)、第三绞销(11),所述驱动杆(1)一端设置有圆柱销(2);所述第一手指(5)呈两边长度不一致的V字状,较短一端设置有滑槽,所述第一手指(5)通过滑槽挂接在圆柱销(2)上,所述第一手指(5)的顶点通过第一绞销(4)固定在两块安装板(3)之间,所述第一手指(5)较长一端裸露在两块安装板(3)之外;所述联动杆(6)一端连接在驱动杆(1)上,其另一端与第一手指(5)较长端通过第二手指(7)连接,所述第二手指(7)与联动杆(6)通过第三绞销(11)连接,所述第二手指(2)与第一手指(5)通过第二绞销(8)连接,所述联动杆(6)中部位置设置有滑槽,滑槽套接在第一绞销(4)上;所述第二手指(7)远离安装板(3)的一侧设置有吸盘(10);所述第一绞销(4)、第一手指(5)、第二手指(7)、联动杆(6)有两组,这两组关于驱动杆(1)轴对称。
【技术特征摘要】
1.一种机械手的腕部结构,其特征在于,包括驱动杆(1)、两块平行设置的安装板(3)、第一绞销(4)、第一手指(5)、联动杆(6)、第二手指(7)、第二绞销(8)、第三绞销(11),所述驱动杆(1)一端设置有圆柱销(2);所述第一手指(5)呈两边长度不一致的V字状,较短一端设置有滑槽,所述第一手指(5)通过滑槽挂接在圆柱销(2)上,所述第一手指(5)的顶点通过第一绞销(4)固定在两块安装板(3)之间,所述第一手指(5)较长一端裸露在两块安装板(3)之外;所述联动杆(6)一端连接在驱动杆(1)上,其另一端与第一手指(5)较长端通过第二手指(7)连接,所述第二手指(7)...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈卓,
申请(专利权)人:成都众智优学教育咨询有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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