基于PSD反馈的点激光传感器与机器人相对位置的标定方法技术
Method for calibrating relative position of point laser sensor and robot based on PSD feedback
The present invention provides a method for calibrating the relative position of PSD feedback point laser sensor and robot based on this method, through the same point in space laser line PSD position feedback to control the precise point laser sensor by using fixed point laser sensors calibration method, to calculate the relative position between the laser sensor and robot solution construction group the equation, so as to realize the rapid and high precision laser sensor calibration.
【技术实现步骤摘要】
基于PSD反馈的点激光传感器与机器人相对位置的标定方法
本专利技术涉及一种位置标定方法，尤其是一种点激光传感器与机器人相对位置的标定方法。
技术介绍
激光传感器是一种利用激光测距原理进行距离测量的传感器，作为一种新型的距离测量仪器，其具有测量精度高，速度快，可无接触式测量等优点，可用于三维测量、逆向工程、机器人加工等领域。由于点激光传感器只能获取激光线测量处的有限长度信息，为实现整体测量，还必须借助其他高精度测量平台，从而组成测量系统，进行物体的整体测量。多轴式工业机器人具有位置精度高、操作简单等优点使其成为点激光传感器的理想搭载平台，它与点激光传感器构成测量系统，可以有效提高激光器的测量范围。由于安装等原因，机器人与点激光传感器的位置关系是未知的，为了实现精确测量，在测量前需要对机器人与点激光传感器位置关系进行准确标定。目前常用的标定方法有定点法、平面模板法以及球面模板法。其中的定点法虽然算法最简单、操作最简便，但是由于难以精确控制激光线多次经过空间同一定点(目前主要依靠人眼判定)，标定误差较大(约0.5mm)，导致很少被采用。PSD：位置敏感器件(Positi...
【技术保护点】
一种基于PSD反馈的点激光传感器与机器人相对位置的标定方法，其特征在于，通过PSD的位置反馈来精确控制点激光传感器的激光线经过空间同一测量点，采用点激光传感器的定点标定法，构造多组方程解算出点激光传感器与机器人的相对位置关系。
【技术特征摘要】
1.一种基于PSD反馈的点激光传感器与机器人相对位置的标定方法，其特征在于，通过PSD的位置反馈来精确控制点激光传感器的激光线经过空间同一测量点，采用点激光传感器的定点标定法，构造多组方程解算出点激光传感器与机器人的相对位置关系。2.如权利要求1所述的基于PSD反馈的点激光传感器与机器人相对位置的标定方法，其特征在于，该方法具体包括：点激光传感器安装在机器人机械臂末端的法兰上；机器人基坐标系O1，机器人机械臂末端坐标系O2；设点激光传感器原点在机器人机械臂末端坐标系下的坐标为X0＝[x0y0z0]T，点激光传感器射向固定的测量点的激光线方向在机器人机械臂末端坐标系下的方向向量为n＝[nxnynz]T，点激光传感器与测量点间的距离为L，机器人当前姿态为R，T，则测量点在机器人机械臂末端坐标系下的坐标XT为:XT＝X0+nL(1)R表示机器人机械臂末端坐标系O2相对于机器人基坐标系O1的旋转；T表示机器人机械臂末端坐标系O2相对于机器人基坐标系O1的平移；则测量点在机器人基坐标系下的坐标为：XBi＝Ri(X0+nLi)+Ti(2)XBi表示第i次测量时，测量点在机器人基坐标系下的坐标；Li表示第i次测量时，点激光传感器与测量点间的距离；第i次测量时机器人的姿态为Ri，Ti；当点激光传感器每次射...
【专利技术属性】
技术研发人员：严思杰，陈巍，吴龙，郑志伟，叶松涛，张海洋，
申请(专利权)人：无锡中车时代智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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