机器人、机器人手以及机器人手的保持位置调整方法技术

本发明专利技术提供机器人、机器人手以及机器人手的保持位置调整方法，所述机器人在成型的保持对象物的大小或形状发生了变化的情况下也能够对保持对象物进行保持，而无需更换机器人手。该机器人（100）具备：机器人手（3），其包括连杆部（32～35）；臂部（4a～4f），其用于安装机器人手（3）；以及控制部（41），其用于控制臂部（4a～4f）的动作，控制部（41）构成为，利用臂部（4a～4f）使机器人手（3）的连杆部（32～35）移动，由此能够调整机器人手（3）的相对于工件（200）的保持位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及。
技术介绍
以往，已知用于对保持对象物进行保持的机器人和机器人手(例如，参照专利文献I)。在上述专利文献I中公开了具备下述部分的机器人:机器人手，其安装于臂部；和多个吸附部，其安装于机器人手，用于对容器(保持对象物)进行保持。上述专利文献I的机器人构成为，利用分别设在多个吸附部的末端的吸盘来吸附通过注塑成型机成型的容器，由此保持该容器。并且，多个吸附部被认为是固定地安装于机器人手。专利文献1:日本特开平11-216752号公报可是，在上述专利文献I所述的机器人中，存在这样的问题:由于多个吸附部被认为是固定地安装于机器人手，因此，在通过注塑成型机成型的容器(保持对象物)的大小或形状发生了变化的情况下，需要更换为具有适合该容器的大小或形状的多个吸附部的其它机器人手。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而完成的，本专利技术的一个目的在于提供一种，其在保持对象物的大小或形状发生了变化的情况下也能够对保持对象物进行保持，而无需更换机器人手。为了实现上述目的，本专利技术的第I方面的机器人具备:机器人手，其包括可动部；臂部，其用于安装机器人手；以及控制部，其控制臂部的动作，控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，所述机器人具备：机器人手，其包括可动部；臂部，其用于安装所述机器人手；以及控制部，其控制所述臂部的动作，所述控制部构成为，利用所述臂部使所述机器人手的所述可动部移动，由此能够调整所述机器人手的相对于保持对象物的保持位置。

【技术特征摘要】
2012.01.19 JP 2012-0088241.一种机器人,其特征在于， 所述机器人具备: 机器人手，其包括可动部； 臂部，其用于安装所述机器人手；以及 控制部，其控制所述臂部的动作， 所述控制部构成为，利用所述臂部使所述机器人手的所述可动部移动，由此能够调整所述机器人手的相对于保持对象物的保持位置。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 所述机器人手包括保持部，所述保持部安装于所述可动部，用于对保持对象物进行保持， 所述机器人构成为，在将所述保持部固定后的状态下使所述臂部移动，由此使所述可动部移动，从而能够调整所述保持部的保持位置。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于， 设有多个所述保持部， 所述机器人构成为，在将多个所述保持部中的至少一个所述保持部固定后的状态下使所述臂部移动，由此使所述可动部移动，从而能够调整所述保持部的相对于保持对象物的保持位置。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于， 所述机器人构成为，通过使所述臂部移动，来使所述机器人手的所述可动部移动，由此能够调整多个所述保持部的保持位置，多个所述保持部用于保持经由浇道部连接的多个树脂成型品。5.根据权利要求1 4中的任意一项所述的机器人，其特征在于， 所述控制部构成为，在将所述机器人手的一部分固定后的状态下，基于保持对象物的保持位置信息使所述臂部移动，由此使所述可动部移动来调整所述机器人手的相对于保持对象物的保持位置。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于， 所述机器人手包括保持部，所述保持部安装于所述可动部，用于对保持对象物进行保持， 所述控制部构成为，进行固定所述保持部的控制，并且，在将所述保持部固定后的状态下，基于保持对象物的保持位置信息使所述臂部移动，由此使所述可动部移动来调整所述保持部的保持位置。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于， 设有多个所述保持部， 所述控制部构成为，对所述多个保持部依次...

【专利技术属性】
技术研发人员：三次哲也，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：