带电抢修机器人位置反馈主手系统技术方案

本发明专利技术涉及一种带电抢修机器人位置反馈主手系统，它采用位置、力伺服双闭环控制方式，控制精度高、实时性好、性能稳定可靠、操作更加方便，满足高压带电机器人作业任务的要求。它包括手持终端、主手控制器以及机械臂控制器；手持终端包括微处理器I，它分别与液晶模块、键盘连接；主手控制器采用微处理器II和微处理器III，微处理器II通过串口与微处理器I连接，通过双口RAM与微处理器III连接，微处理器II还与A/D转换器I、无线模块I相连，A/D转换器I与主手的电位器连接，无线模块I与无线模块II通信，无线模块II与机械臂控制器连接；微处理器III与运动控制器连接，运动控制器与马达驱动器连接，马达驱动器驱动主手的力矩马达。

【技术实现步骤摘要】

:本专利技术涉及一种机器人控制技术，尤其是一种带电抢修机器人位置反馈主手系统。
技术介绍
:我国社会经济不断发展、人民生活质量不断提高，配电网络要实现不间断输电，就必须开展带电作业。人工带电作业有其困难与局限性，因此研制具有更强的安全性和适应性的高压带电作业机器人，克服人工带电作业的困难和局限性，代替人工进行带电作业非常必要，而且符合时代的要求。为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身威胁，从80年代起许多国家都先后开展了带电作业机器人的研究，如日本、西班牙、美国、加拿大、法国等国家先后开展了对带电作业机器人的研究。国内山东电力研究院进行了三代高压带电作业机器人的研究:①第一代高压带电作业机器人，采用两台Μ0Τ0ΜΑΝ机械臂，操作人员进行作业时通过键盘控制机械臂运动，由于控制系统不开放，不能实现主从控制。操作不方便。②第二代高压带电作业机器人，采用两台自主研发的电机机械臂，控制系统采用主从控制方式。操作人员进行作业时通过主手和键盘控制机械臂运动，实现了机器人系统的主从/自主控制。但由于自身重量大，不能适合绝缘斗臂车作业要求。③第三代高压本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带电抢修机器人位置反馈主手系统，其特征是，它包括手持终端、主手控制器以及机械臂控制器；手持终端包括微处理器I，它分别与液晶模块、键盘连接；所述主手控制器采用嵌入式微处理器II和微处理器III，所述微处理器II通过串口与微处理器l连接，通过双口RAM与微处理器III连接，微处理器II还与A/D转换器I、无线模块I相连，A/D转换器I与机械臂的主手的电位器连接，无线模块I与无线模块II通信，无线模块II与机械臂控制器连接；微处理器III与运动控制器连接，运动控制器与马达驱动器连接，马达驱动器驱动主手的力矩马达。

【技术特征摘要】
1.一种带电抢修机器人位置反馈主手系统，其特征是，它包括手持终端、主手控制器以及机械臂控制器；手持终端包括微处理器I，它分别与液晶模块、键盘连接；所述主手控制器采用嵌入式微处理器II和微处理器III，所述微处理器II通过串口与微处理器I连接，通过双口 RAM与微处理器III连接，微处理器II还与A/D转换器1、无线模块I相连，A/D转换器I与机械臂的主手的电位器连接，无线模块I与无线模块II通信，无线模块II与机械臂控制器连接；微处理器III与运动控制器连接，运动控制器与马达驱动器连接，马达驱动器驱动主手的力矩马达。2.按权利要求1所述的带电抢修机器人位置反馈主手系统，其特征是，所述的电位器和力矩马达分别设于机械臂主手的每个关节处，实现腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、腕部俯仰、腕部摇摆。3.按权利要求1所述的带电抢修机器人位置反馈主手系统，其特征是，所述微处理器II通过MAX32321、I1、III三芯片分别与串口、无线模块I以及A/D转换器I连接，串口与微处理器I连接； 微处理器III与运动控制器连接，运动控制器包括运动控制芯片1、II，两运动控制芯片1、II分别与各自的16M有源晶振连接，运动控制芯片I与四个主手马达驱动器接口连接，运动控制芯片...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕曦晨，赵玉良，鲁守银，李健，王振利，
申请(专利权)人：山东电力集团公司电力科学研究院，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：