本发明专利技术公开了一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置及方法，装置包括安装支架，安装支架的上部安装有机器人滚边工装单元，机器人滚边工装单元包括内、外蒙皮滚边组件、压紧气缸和滚边基座，压紧气缸、滚边基座分别安装在安装支架上，内、外蒙皮滚边组件设置在滚边基座上，压紧气缸分别与内、外蒙皮滚边组件相联通；内蒙皮滚边组件，用于轨道车辆门扇内蒙皮的滚边；外蒙皮滚边组件用于轨道车辆门扇外蒙皮的滚边；安装支架的底部通过机器人法兰安装板连接机器人的末端。本发明专利技术自动化程度较高，通过压紧气缸实现外、内蒙皮边缘路径的0°压合，能够解决包边质量不可靠的问题，并提高生产效率，降低人工劳动强度，具有良好的应用前景。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通
，具体涉及一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置及方法。
技术介绍
目前，现有的机器人滚边机构只适用于加工汽车门扇，能够提高汽车门扇的效率和质量，以便改善劳动条件，因此，得到了广泛的应用。但是，在轨道车辆门扇的加工过程中，由于轨道车辆门扇的结构特殊性，完全与汽车门扇滚边不同，轨道车辆门扇的包边空间狭小、内蒙皮又被外蒙皮所覆盖吗，而且，由于轨道车辆门扇多品种小批量，不能实现每种门扇均有一种胎膜，因此，需要能够适应多品种、小批量轮换生产，才能够更好的提高滚边效率，降低制作成本。但是，目前，轨道车辆门扇滚边，全由手工通过敲打完成，自动化程度低，劳动强度非常大，有待进一步提高，是当前急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有的轨道车辆门扇滚边，全由手工通过敲打完成，自动化程度低，劳动强度非常大，有待进一步提高，滚边效率低下，制作成本高的问题。本专利技术的用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置及方法，自动化程度较高，具有通过压紧气缸实现外、内蒙皮边缘路径的0°压合，压紧气缸输出的压紧力可调，能够解决包边质量不可靠的问题，并提高生产效率，降低人工劳动强度，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，其特征在于：包括安装支架，所述安装支架的上部安装有机器人滚边工装单元，所述机器人滚边工装单元包括内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件、压紧气缸和滚边基座，所述压紧气缸、滚边基座分别安装在安装支架上，所述内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件设置在滚边基座上，所述压紧气缸分别与内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件相联通，提供内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件滚边压合的动力源；所述内蒙皮滚边组件，用于轨道车辆门扇内蒙皮的滚边；所述外蒙皮滚边组件用于轨道车辆门扇外蒙皮的滚边；所述安装支架的底部安装有机器人法兰安装板，所述机器人法兰安装板，用于连接机器人的末端。前述的一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，其特征在于：所述内蒙皮滚边组件安装在滚边基座的上部，且包括第一压轮、第一支撑轮、第二压轮和第二支撑轮，所述第二压轮、第二支撑轮相垂直设置，且两者用于内蒙皮折边的45°折弯，所述第二压轮的压合面正对待压合的内蒙皮；所述第一压轮、第一支撑轮相垂直设置，且两者用于内蒙皮折边的0°折弯，所述第一压轮的压合面正对待压合的内蒙皮。前述的一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，其特征在于：所述内蒙皮滚边组件安装在滚边基座的下部，且包括第三压轮、第三支撑轮、第四压轮和第四支撑轮，所述第四压轮、第四支撑轮相垂直设置，且两者用于外蒙皮折边的45°折弯，所述第四压轮的压合面正对待压合的外蒙皮；所述第三压轮、第三支撑轮相垂直设置，且两者用于外蒙皮折边的0°折弯，所述第三压轮的压合面正对待压合的外蒙皮。前述的一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，其特征在于：所述压紧气缸用于控制第一压轮、第三压轮实现压合工作，分别实现内蒙皮折边的0°折弯、外蒙皮折边的0°折弯。基于上述的一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置的机器人滚边方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤（1），将机器人末端与机器人法兰安装板连接，并通过机器人控制使第四支撑轮与外蒙皮接触；步骤（2），控制机器人继续前行，使第四压轮与外蒙皮的折边接触，并继续前行使外蒙皮形成45°的压角，完成外蒙皮边缘路径的45°折边；步骤（3），将机器人退回初始点，水平方向旋转90°，并通过机器人控制使第三支撑轮（与外蒙皮接触；步骤（4），控制机器人继续前行，使第三压轮与外蒙皮的折边接触，此时，控制压紧气缸动作，使第三压轮完成压合工作，第三压轮将外蒙皮的折边压紧成0°压角，完成外蒙皮边缘路径的0°压合；步骤（5），将机器人退回初始点，水平方向旋转180°，并通过机器人控制使第二支撑轮（8）与内蒙皮接触；步骤（6），控制机器人继续前行，使第二压轮与内蒙皮的折边接触，并继续前行使内蒙皮形成45°的压角，完成内蒙皮边缘路径的45°折边；步骤（7），将机器人退回初始点，水平方向旋转270°，并通过机器人控制使第一支撑轮（6）与内蒙皮接触；步骤（8），控制机器人继续前行，使第一压轮与内蒙皮的折边接触，此时，控制压紧气缸动作，使第一压轮完成压合工作，第一压轮将内蒙皮的折边压紧成0°压角，完成内蒙皮边缘路径的0°压合；步骤（9），通过外蒙皮边缘路径的45°折边、外蒙皮边缘路径的0°压合、内蒙皮边缘路径的45°折边、内蒙皮边缘路径的0°压合四道工序，完成轨道车辆的门扇蒙皮与门扇框架的裹附贴合。本专利技术的有益效果是：本专利技术的用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置及方法，自动化程度较高，具有通过压紧气缸实现外、内蒙皮边缘路径的0°压合，压紧气缸输出的压紧力可调，能够解决包边质量不可靠的问题，并提高生产效率，降低人工劳动强度，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。附图说明图1是本专利技术的用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置的结构示意图。图2是本专利技术的用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置的压紧气缸动作的示意图。附图中标记的含义如下：1：安装支架；2：压紧气缸；3：滚边基座；4：机器人法兰安装板；5：第一压轮；6：第一支撑轮；7：第二压轮；8：第二支撑轮；9：第三压轮；10：第三支撑轮；11：第四压轮；12：第四支撑轮。具体实施方式下面将结合说明书附图，对本专利技术作进一步的说明。本专利技术是一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置及方法，自动化程度较高，柔性高，可实现通过气动比例阀实现压紧气缸压力的可控，可通用多品种、小批量轮番生产，可替代专用包边模具，解决手工包边质量不可靠、劳动强度大的问题，更进一步的促进自动化进程，如图1及图2所示，本专利技术的用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，包括安装支架1，所述安装支架1的上部安装有机器人滚边工装单元，所述机器人滚边工装单元包括内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件、压紧气缸2和滚边基座3，所述压紧气缸2、滚边基座3分别安装在安装支架1上，所述内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件设置在滚边基座3上，所述压紧气缸2分别与内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件相联通，提供内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件滚边压合的动力源；所述内蒙皮滚边组件，用于轨道车辆门扇内蒙皮的滚边；所述外蒙皮滚边组件用于轨道车辆门扇外蒙皮的滚边；所述安装支架1的底部安装有机器人法兰安装板4，所述机器人法兰安装板4，用于连接机器人的末端。所述内蒙皮滚边组件安装在滚边基座3的上部，且包括第一压轮5、第一支撑轮6、第二压轮7和第二支撑轮8，所述第二压轮7、第二支撑轮8相垂直设置，且两者用于内蒙皮折边的45°折弯，所述第二压轮7的压合面正对待压合的内蒙皮；所述第一压轮5、第一支撑轮6相垂直设置，且两者用于内蒙皮折边的0°折弯，所述第一压轮5的压合面正对待压合的内蒙皮。所述内蒙皮滚边组件安装在滚边基座3的下部，且包括第三压轮9、第三支撑轮10、第四压轮11和第四支撑轮12，所述第四压轮11、第四支撑轮12相垂直设置，且两者用于外蒙皮折边的45°折弯，所述第四压轮11的压合面正对待压合的外蒙皮；所述第三压轮9、第三支撑轮10相垂直设置，且两者用于外蒙皮折边的0°折弯，所述第三压轮9的压合面正对待压合的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，其特征在于：包括安装支架（1），所述安装支架（1）的上部安装有机器人滚边工装单元，所述机器人滚边工装单元包括内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件、压紧气缸（2）和滚边基座（3），所述压紧气缸（2）、滚边基座（3）分别安装在安装支架（1）上，所述内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件设置在滚边基座（3）上，所述压紧气缸（2）分别与内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件相联通，提供内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件滚边压合的动力源；所述内蒙皮滚边组件，用于轨道车辆门扇内蒙皮的滚边；所述外蒙皮滚边组件用于轨道车辆门扇外蒙皮的滚边；所述安装支架（1）的底部安装有机器人法兰安装板（4），所述机器人法兰安装板（4），用于连接机器人的末端。
【技术特征摘要】
1.一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，其特征在于：包括安装支架（1），所述安装支架（1）的上部安装有机器人滚边工装单元，所述机器人滚边工装单元包括内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件、压紧气缸（2）和滚边基座（3），所述压紧气缸（2）、滚边基座（3）分别安装在安装支架（1）上，所述内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件设置在滚边基座（3）上，所述压紧气缸（2）分别与内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件相联通，提供内蒙皮滚边组件、外蒙皮滚边组件滚边压合的动力源；所述内蒙皮滚边组件，用于轨道车辆门扇内蒙皮的滚边；所述外蒙皮滚边组件用于轨道车辆门扇外蒙皮的滚边；所述安装支架（1）的底部安装有机器人法兰安装板（4），所述机器人法兰安装板（4），用于连接机器人的末端。2.根据权利要求1所述的一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，其特征在于：所述内蒙皮滚边组件安装在滚边基座（3）的上部，且包括第一压轮（5）、第一支撑轮（6）、第二压轮（7）和第二支撑轮（8），所述第二压轮（7）、第二支撑轮（8）相垂直设置，且两者用于内蒙皮折边的45°折弯，所述第二压轮（7）的压合面正对待压合的内蒙皮；所述第一压轮（5）、第一支撑轮（6）相垂直设置，且两者用于内蒙皮折边的0°折弯，所述第一压轮（5）的压合面正对待压合的内蒙皮。3.根据权利要求1所述的一种用于轨道车辆门扇的机器人滚边装置，其特征在于：所述内蒙皮滚边组件安装在滚边基座（3）的下部，且包括第三压轮（9）、第三支撑轮（10）、第四压轮（11）和第四支撑轮（12），所述第四压轮（11）、第四支撑轮（12）相垂直设置，且两者用于外蒙皮折边的45°折弯，所述第四压轮（11）的压合面正对待压合的外蒙皮；所述第三压轮（9）、第三支撑轮（10）相垂直设置，且两者用于外蒙皮折边的0°折弯，所述第三压轮（9）的压合面正对待压合的外蒙皮。4....
【专利技术属性】
技术研发人员：许慈，毕光明，樊一鸣，
申请(专利权)人：南京康尼机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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