一种用于汽车加油机器人的末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器，目的在于，集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭，降低系统的控制复杂程度，减小系统体积，所采用的技术方案为：包括与汽车加油机器人末端连接的安装架，安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统，传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构，传动系统包括摆动气缸，摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构，摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动；油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪，第一气爪上设置有手爪，第二气爪上设置有拨指；外盖开闭机构包括伸缩吸盘；内盖开闭机构包括圆柱形气爪，圆柱形气爪上设置有卡指。

End effector for automobile refueling robot

The invention discloses a terminal for vehicle refueling robot actuator is integrated to achieve automatic car inside and outside the tank lid opening and closing, and switch to grab the gun gun automatic opening and closing, reduce the control complexity, reduce the system volume, the technical proposal is as follows: including vehicle refueling robot end connected to the mounting bracket, mounting bracket is fixedly arranged on the inner cover opening and closing mechanism and a transmission system, the transmission system is connected with the gun grab mechanism and the outer cover opening and closing mechanism, the transmission system comprises a rotary cylinder, a swing cylinder is connected with the gun grab mechanism and the outer cover opening and closing mechanism, an oscillating cylinder for driving the oil gun grab mechanism and cover opening and closing mechanism of axial swing; oil gun grab mechanism comprises a first gas and a second gas claw claw, the first gas claw is arranged on the gripper, second gas claw Is provided with a finger; the outer cover opening and closing mechanism comprises a telescopic sucker; cover opening and closing mechanism comprises a cylindrical gas claw, cylindrical gas claw is provided with a clamping means.

【技术实现步骤摘要】
一种用于汽车加油机器人的末端执行器
本专利技术属于机器人制造
，具体涉及一种用于汽车加油机器人的末端执行器。
技术介绍
随着科学技术的进步，尤其是自动化、信息化技术的迅猛发展，以人为主导的传统生产模式向着以机器人为主导的智能化生产模式转换。机器人技术的发展为加油站提供了新的服务方式，即汽车加油机器人，而汽车加油机器人研究开发成为热点和难点。汽车加油过程涉及步骤很多，而且汽车油箱盖形状各异，油枪形状特殊，对末端执行器的适应性和多功能性提出了极高要求。在传感器定位技术与六自由度机器人技术比较成熟的情况下，现有的功能集成化末端执行器重量大不便于悬挂安装作业，如何集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭功能成为难题。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本专利技术提出一种用于汽车加油机器人的末端执行器，能够集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭，降低系统的控制复杂程度，减小系统体积，能够实现全自动化汽车加油过程，有助于汽车加油机器人技术的进一步发展。为了实现以上目的，本专利技术所采用的技术方案为：包括与汽车加油机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，包括与汽车加油机器人末端连接的安装架(3)，安装架(3)上固定设置有内盖开闭机构(2)和传动系统(5)，传动系统(5)连接有油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)，所述油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)的相对位置固定，所述传动系统(5)包括摆动气缸(28)，摆动气缸(28)连接油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)，摆动气缸(28)用于驱动油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)轴向摆动；所述油枪抓取机构(1)包括第一气爪(6)和第二气爪(9)，第一气爪(6)上设置有用于抓取油枪的手爪(13)，第二气爪(9)上设置有用于控制油枪开关的拨指(12...

【技术特征摘要】
1.一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，包括与汽车加油机器人末端连接的安装架(3)，安装架(3)上固定设置有内盖开闭机构(2)和传动系统(5)，传动系统(5)连接有油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)，所述油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)的相对位置固定，所述传动系统(5)包括摆动气缸(28)，摆动气缸(28)连接油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)，摆动气缸(28)用于驱动油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)轴向摆动；所述油枪抓取机构(1)包括第一气爪(6)和第二气爪(9)，第一气爪(6)上设置有用于抓取油枪的手爪(13)，第二气爪(9)上设置有用于控制油枪开关的拨指(12)；所述外盖开闭机构(4)包括用于吸取外油箱盖的伸缩吸盘(24)；所述内盖开闭机构(2)包括能够轴向转动的圆柱形气爪(20)，圆柱形气爪(20)上设置有用于抓取内油箱盖的卡指(21)。2.根据权利要求1所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述油枪抓取机构(1)包括与摆动气缸(28)连接的右安装臂(7)，所述第一气爪(6)和第二气爪(9)设置在右安装臂(7)，所述第一气爪(6)上对称设置有两个手爪(13)，两个手爪(13)闭合时形成两个多边形孔，所述第二气爪(9)上通过安装板(10)设置有小型气缸(11)，小型气缸(11)的末端连接拨指(12)。3.根据权利要求2所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述右安装臂(7)上设置有第一电磁阀(8)，第一气爪(6)和第二气爪(9)均连接有第一电磁阀(8)。4.根据权利要求1所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述内盖开闭机构(2)包括减速步进电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海波，李和薇，付兴，白志东，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61