The utility model relates to a teaching robot with four degrees of freedom, which belongs to the field of robot teaching. The utility model comprises a base, a rotating seat, big arm, small arm and manipulator; the base is fixed on the platform, the base and the transposition transposition connections, relative to the base to do rotary movement, the arm is connected with the transposon end arm relative to the transposition of up and down pitching arm, the other end is connected with one end of the arm. Small arm relative to the arm up and down pitching arm the other end is connected with a mechanical hand, for small arms on the mechanical hand under the pitching motion. The utility model has the advantages of convenient installation and disassembly, simple control, flexible movement and simple structure, and can concisely understand the mechanism and the motion principle of the serial robot.
【技术实现步骤摘要】
一种四自由度教学机器人
本技术涉及一种四自由度教学机器人,属于机器人教学领域。
技术介绍
在制造业的发展中,工业机器人大幅度地提高了生产活动的效率和质量,而随着工业机器人的大范围使用,对机器人专业技术人才的需求也越来越迫切,机器人运动学、动力学及机构学教学过程中,为了达到更好的教学效果,需要有机器人实物用于课程教学及实验验证,在机器人教学中如果使用工业机器人作为教学设备成本太高,因此迫切需要价格低廉,功能齐全,拆卸组装方便的机器人应用到教学领域。
技术实现思路
本技术提供了一种四自由度教学机器人,以用于方便演示机器人的结构和运动学原理。本技术的技术方案是:一种四自由度教学机器人,包括底座1、转座2、大臂3、小臂4和机械手5;所述底座1固定在平台上,底座1与转座2连接,转座2相对底座1做回转运动,转座2与大臂3一端连接,大臂3相对于转座2做上下俯仰运动,大臂3另一端与小臂4一端连接,小臂4相对于大臂3做上下俯仰运动,小臂4另一端与机械手5连接,机械手5相对于小臂4做上下俯仰运动。所述转座2相对底座1做回转运动通过第一舵机7驱动,第一舵机7倒置安装于转座2上,第一舵机7的输出轴与底座1连接;底座1和转座2上均设有用于安装端面球轴承6的安装槽,端面球轴承6固定在底座1和转座2之间,用于承受轴向压力。所述大臂3相对于转座2做上下俯仰运动通过第二舵机8驱动,第二舵机8固定于转座2一侧支架的矩形安装槽上,第二舵机8的输出轴通过舵机轴键Ⅰ11与大臂3连接,转座2与大臂3一端铰接。所述小臂4相对于大臂3做上下俯仰运动通过第三舵机9驱动,第三舵机9固定在大臂3上端的U型槽内,第 ...
【技术保护点】
一种四自由度教学机器人,其特征在于:包括底座(1)、转座(2)、大臂(3)、小臂(4)和机械手(5);所述底座(1)固定在平台上,底座(1)与转座(2)连接,转座(2)相对底座(1)做回转运动,转座(2)与大臂(3)一端连接,大臂(3)相对于转座(2)做上下俯仰运动,大臂(3)另一端与小臂(4)一端连接,小臂(4)相对于大臂(3)做上下俯仰运动,小臂(4)另一端与机械手(5)连接,机械手(5)相对于小臂(4)做上下俯仰运动。
【技术特征摘要】
1.一种四自由度教学机器人,其特征在于:包括底座(1)、转座(2)、大臂(3)、小臂(4)和机械手(5);所述底座(1)固定在平台上,底座(1)与转座(2)连接,转座(2)相对底座(1)做回转运动,转座(2)与大臂(3)一端连接,大臂(3)相对于转座(2)做上下俯仰运动,大臂(3)另一端与小臂(4)一端连接,小臂(4)相对于大臂(3)做上下俯仰运动,小臂(4)另一端与机械手(5)连接,机械手(5)相对于小臂(4)做上下俯仰运动。2.根据权利要求1所述的四自由度教学机器人,其特征在于:所述转座(2)相对底座(1)做回转运动通过第一舵机(7)驱动,第一舵机(7)倒置安装于转座(2)上,第一舵机(7)的输出轴与底座(1)连接;底座(1)和转座(2)上均设有用于安装端面球轴承(6)的安装槽,端面球轴承(6)固定在底座(1)和转座(2)之间,用于承受轴向压力。3.根据权利要求1所述的四自由度教学机器人,其特征在于:所述大臂(3)相对于转座(2)做...
【专利技术属性】
技术研发人员:高贯斌,刘飞,那靖,伞红军,伍星,
申请(专利权)人:昆明理工大学,
类型:新型
国别省市:云南,53
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