一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构及其使用方法，运动结构包括储能腔、喷口、振动膜、振动压电片、支撑腿和驱动压电片，所述储能腔为无顶盒体结构，振动膜作为储能腔的顶面与储能腔组成密闭空腔结构，喷口设在储能腔侧壁，振动压电片设在振动膜上，支撑腿为2个以上，均匀分布在储能腔底面，支撑腿为弧形结构，支撑腿外弧面相对设置，每个支撑腿上均设有驱动压电片。本发明专利技术零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构及其使用方法，不需要外界气源，相对于普通的仿生机器人采用的液压式机械结构，所需能量较少，易于控制，且由于结构简单，重量较轻，能效比更高。

Motion structure of zero vector jet driven jumping robot and method of using the same

The invention discloses a method and a drive structure of jumping robot zero vector jet motion structure including the storage chamber, nozzle, vibration, vibration of piezoelectric film, piezoelectric driving and supporting legs, wherein the storage cavity is no top box structure, the top surface and the vibration film as a storage reservoir to form a sealed cavity cavity cavity structure, nozzle in the storage chamber side wall, vibration of piezoelectric vibration in the membrane, the support leg is more than 2, evenly distributed in the storage chamber bottom, the supporting leg is an arc-shaped structure, support legs surface positioned relative to each of the support legs are arranged on the driving pressure electrical sheet. Drive structure and method of use jumping robot of the invention of zero vector jet, does not need external source, relative to the hydraulic mechanical structure of bionic robot common used, required less energy, easy to control, and has the advantages of simple structure, light weight, high energy efficiency ratio.

【技术实现步骤摘要】
一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构及其使用方法
本专利技术涉及一种仿生机器人运动结构，尤其涉及一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构及其使用方法。
技术介绍
现有仿生机器人的机械结构往往采用的是液压结构为主，最为重要的问题是由于过于“仿生”导致运动频率不高，且往往会有运动蓄力不足的问题。即需要大量的时间进行蓄力，方能完成一次动作。若能够实现仿生机器人极短时间内蓄力，并且能够工作在高频激励信号下，这样所设计的仿生机器人运动结构不仅能大大提高仿生机器人的运动能力，并且能够通过这种模型的优化提高整个结构的效率，而且兼具有重量较轻、便于控制、输入能量较少等特点。
技术实现思路
专利技术目的：为克服现有技术不足，本专利技术旨于提供一种将喷气推进与弹跳相结合的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构及其使用方法。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，包括储能腔、喷口、振动膜、振动压电片、支撑腿和驱动压电片，所述储能腔为无顶盒体结构，振动膜作为储能腔的顶面与储能腔组成密闭空腔结构，喷口设在储能腔侧壁，振动压电片设在振动膜上，支撑腿为2个以上，均本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：包括储能腔、喷口、振动膜、振动压电片、支撑腿和驱动压电片，所述储能腔为无顶盒体结构，振动膜作为储能腔的顶面与储能腔组成密闭空腔结构，喷口设在储能腔侧壁，振动压电片设在振动膜上，支撑腿为2个以上，均匀分布在储能腔底面，支撑腿为弧形结构，支撑腿外弧面相对设置，每个支撑腿上均设有驱动压电片。

【技术特征摘要】
1.一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：包括储能腔、喷口、振动膜、振动压电片、支撑腿和驱动压电片，所述储能腔为无顶盒体结构，振动膜作为储能腔的顶面与储能腔组成密闭空腔结构，喷口设在储能腔侧壁，振动压电片设在振动膜上，支撑腿为2个以上，均匀分布在储能腔底面，支撑腿为弧形结构，支撑腿外弧面相对设置，每个支撑腿上均设有驱动压电片。2.如权利要求1所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述振动膜为弹性材料振动膜。3.如权利要求1所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述喷口设在储能腔背向前进方向的侧壁，喷口为单一圆形孔、方形孔、条状孔、一排圆形孔或一排方形孔。4.如权利要求2所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述喷口角度可以调节。5.如权利要求1-4任意一项所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述振动压电片和驱动压电片供电电压为周期性交流电压信号。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：张立，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32