直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置制造方法及图纸

技术编号:16165351 阅读:45 留言:0更新日期:2017-09-08 20:24
本发明专利技术公开了一种直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置,包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件,所述轮圈的外侧包裹有履带,所述变形轮部件包括固定轮架、伸展轮架、变形电机以及履带支撑轮组,所述履带支撑轮组安装于固定轮架和/或伸展轮架上;所述固定轮架与伸展轮架形成水平布置的状态并在轮圈径向方向对轮圈进行支撑,所述固定轮架的一端与轮圈接触,所述伸展轮架的一端与轮圈接触,另一端套设于固定轮架内;在所述变形电机的驱动下,所述伸展轮架在所述固定轮架内的滑槽中滑动,在轮圈的径向方向对履带进行撑开或收缩的操作。本发明专利技术具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。

Linear driving wheel rack extended type wheel shoe leg composite walking device

The invention discloses a linear driving wheel frame extending wheel leg composite walking device comprises a driving mechanism, wheels, marching and deformation of the wheel parts outside the rim with tracks the deformation of wheel component comprises a fixed wheel frame, stretching wheel frame, deformation motor and track support wheel, the track the supporting wheel group is arranged in the fixed wheel frame and / or stretching wheel frame; the fixed wheel frame and wheel frame to form a horizontal stretching state and support on the rim rim in the radial direction, the fixed wheel frame with one end of the rim contact, the extended end of the wheel frame and wheel contact, the other end is sleeved on the fixed wheel frame; deformation in the motor drive, the extended wheel frame in the sliding grooves of the fixed wheel rack in sliding, distraction or contraction of the crawler wheel in the radial direction of operation. The invention has the advantages of simple and compact structure, flexible mode of movement and strong adaptability to the terrain.

【技术实现步骤摘要】
直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置
本专利技术主要涉及到机器行走装置领域,特指一种直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置,尤其适用于移动机器人、工程车辆等领域。
技术介绍
众所周知,用于火灾、矿难、核泄漏等危险作业的小型地面移动机器人以其体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点成为移动机器人研究领域的又一热点。移动机器人最基本的行走方式有轮式、履带式及腿式三种:其中轮式结构运行平稳、高速高效,然而其越障能力、适应复杂地形的能力却非常有限;履带式行走装置接地比压小,能够适应沙土、泥泞等松软地形,但同时也存在转弯性较差、速度及效率较低等缺点;腿式结构具有越障能力强、适应性好的优点,但是其行进速度低、能耗高。有从业者,提出一种轮履腿复合形式的结构,它包括底盘和行进驱动机构,行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮,底盘上安装有三个以上变形轮部件,变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构,变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾铰接相连成一个轮圈,轮圈的外侧包裹有履带,履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态;变形切换机构采用的是丝杠螺母推动“X”交叉型伸缩杆的铰接点,以驱本文档来自技高网...
直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置

【技术保护点】
一种直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置,包括轮圈(1)、行进驱动机构和变形轮部件,所述轮圈(1)的外侧包裹有履带(9),其特征在于,所述变形轮部件(2)包括固定轮架(3)、伸展轮架(4)、变形电机(2)以及履带支撑轮组(11),所述履带支撑轮组(11)安装于固定轮架(3)和/或伸展轮架(4)上;所述固定轮架(3)与伸展轮架(4)形成水平布置的状态并在轮圈(1)径向方向对轮圈(1)进行支撑,所述固定轮架(3)的一端与轮圈(1)接触,所述伸展轮架(4)的一端与轮圈(1)接触,另一端套设于固定轮架(3)内;在所述变形电机(2)的驱动下,所述伸展轮架(4)在所述固定轮架(3)内的滑槽(12)中滑动,...

【技术特征摘要】
1.一种直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置,包括轮圈(1)、行进驱动机构和变形轮部件,所述轮圈(1)的外侧包裹有履带(9),其特征在于,所述变形轮部件(2)包括固定轮架(3)、伸展轮架(4)、变形电机(2)以及履带支撑轮组(11),所述履带支撑轮组(11)安装于固定轮架(3)和/或伸展轮架(4)上;所述固定轮架(3)与伸展轮架(4)形成水平布置的状态并在轮圈(1)径向方向对轮圈(1)进行支撑,所述固定轮架(3)的一端与轮圈(1)接触,所述伸展轮架(4)的一端与轮圈(1)接触,另一端套设于固定轮架(3)内;在所述变形电机(2)的驱动下,所述伸展轮架(4)在所述固定轮架(3)内的滑槽(12)中滑动,在所述轮圈(1)的径向方向对轮圈(1)进行撑开或收缩的操作。2.根据权利要求1所述的直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置,其特征在于,所述伸展轮架(4)安装于丝杆传动机构上,所述丝杆传动机构包括沿着固定轮架(3)方向布置的丝杆(5)和通过螺纹连接于丝杆(5)上的螺母,所述伸展轮架(4)连接于螺母上,所述变形电机(2)用来驱动丝杆(5)转动,以带着螺母以...

【专利技术属性】
技术研发人员:徐小军周发亮徐海军张湘邹腾安张雷潘存云王文浩耿君毅
申请(专利权)人:中国人民解放军国防科学技术大学
类型:发明
国别省市:湖南,43

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