辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件，轮圈的外侧包裹有履带，行进驱动机构包括驱动电机、履带驱动轮和履带从动轮，履带驱动轮和履带从动轮固定于固定轮架上，固定轮架沿着轮圈的径向方向布置且两端与轮圈接触形成支撑；变形轮部件包括变形辐条和变形电机，变形辐条为两根以上，呈交叉状布置并连接于轮圈的中心位置，变形辐条的两端分别于位于轮圈上开设的滑槽内，滑槽沿着轮圈的周向方向开设；变形电机的输出端与变形辐条相连，并用来驱动变形辐条转动，以改变相邻变形辐条之间的夹角，变形辐条在滑槽内转动令轮圈改变形状。本发明专利技术具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。

Spoke rotation variable form wheel shoe leg composite walking device

The invention discloses a spinning wheel spokes form legged walking device comprises a driving mechanism, wheels, marching and deformation of the wheel rim parts, outside a track, moving the driving mechanism comprises a driving motor, the driving wheel and the driven wheel track track, track driving wheel and crawler driven wheel fixed on the fixed wheel frame. The fixed wheel frame along the radial direction of the wheel rim and arranged at both ends and contact form support; deformation of the wheel spokes and motor parts include deformation deformation, deformation of the spokes for two or more, a cross shaped arrangement and connected to the center of the rim position, both ends of the spokes of the deformation in the chute located respectively arranged on the inner rim, chute opened along the rim the deformation of the circumferential direction; the output end of the motor is connected with the deformation and deformation of spokes spokes, used to drive the rotation, to change the adjacent deformation between the spokes clip The angular spokes rotate in the chute, causing the rim to change its shape. The invention has the advantages of simple and compact structure, flexible mode of movement and strong adaptability to the terrain.

【技术实现步骤摘要】
辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置
本专利技术主要涉及到机器行走装置领域，特指一种辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置，尤其适用于移动机器人、工程车辆等领域。
技术介绍
众所周知，用于火灾、矿难、核泄漏等危险作业的小型地面移动机器人以其体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点成为移动机器人研究领域的又一热点。移动机器人最基本的行走方式有轮式、履带式及腿式三种：其中轮式结构运行平稳、高速高效，然而其越障能力、适应复杂地形的能力却非常有限；履带式行走装置接地比压小，能够适应沙土、泥泞等松软地形，但同时也存在转弯性较差、速度及效率较低等缺点；腿式结构具有越障能力强、适应性好的优点，但是其行进速度低、能耗高。有从业者，提出一种轮履腿复合形式的结构，它包括底盘和行进驱动机构，行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮，底盘上安装有三个以上变形轮部件，变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构，变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾铰接相连成一个轮圈，轮圈的外侧包裹有履带，履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态；变形切换机构采用的是丝杠螺母推动“X”交叉型伸缩杆的铰接点，以驱动轮圈变本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈（1）、行进驱动机构和变形轮部件，所述轮圈（1）的外侧包裹有履带（10），所述行进驱动机构包括驱动电机（5）、履带驱动轮（6）和履带从动轮（7），其特征在于，所述履带驱动轮（6）和履带从动轮（7）固定于固定轮架（8）上，所述固定轮架（8）沿着轮圈（1）的径向方向布置且两端与轮圈（1）接触形成支撑；所述变形轮部件包括变形辐条（3）和变形电机（2），所述变形辐条（3）为两根以上，呈交叉状布置并连接于轮圈（1）的中心位置，所述变形辐条（3）的两端分别于位于轮圈（1）上开设的滑槽（4）内，所述滑槽（4）沿着轮圈（1）的周向方向开设；所述变形电机（2）的输出...

【技术特征摘要】
1.一种辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈（1）、行进驱动机构和变形轮部件，所述轮圈（1）的外侧包裹有履带（10），所述行进驱动机构包括驱动电机（5）、履带驱动轮（6）和履带从动轮（7），其特征在于，所述履带驱动轮（6）和履带从动轮（7）固定于固定轮架（8）上，所述固定轮架（8）沿着轮圈（1）的径向方向布置且两端与轮圈（1）接触形成支撑；所述变形轮部件包括变形辐条（3）和变形电机（2），所述变形辐条（3）为两根以上，呈交叉状布置并连接于轮圈（1）的中心位置，所述变形辐条（3）的两端分别于位于轮圈（1）上开设的滑槽（4）内，所述滑槽（4）沿着轮圈（1）的周向方向开设；所述变形电机（2）的输出端与变形辐条（3）相连，并用来驱动变形辐条（3）转动，以改变相邻变形辐条（3）之间的夹角，所述变形辐条（3）在滑槽（4）内转动令轮圈（1）改变形状。2.根据权利要求1所述的辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述滑槽（4）开设于轮圈（1）的侧面，为沿轮圈（1）圆周方向的弧形滑槽（4）。3.根据权利要求1所述的辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐小军，周发亮，徐海军，张湘，邹腾安，杨军宏，张雷，潘存云，蔡彤，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科学技术大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43