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本发明公开了一种直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置，包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件，所述轮圈的外侧包裹有履带，所述变形轮部件包括固定轮架、伸展轮架、变形电机以及履带支撑轮组，所述履带支撑轮组安装于固定轮架和/或伸展轮架上；所述固定轮架...
该专利属于中国人民解放军国防科学技术大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科学技术大学授权不得商用。

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