一种同构模块化机器人履带式移动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及移动机器人领域，具体地说是一种同构模块化机器人履带式移动机构，包括多个同构移动单元，且相邻同构移动单元之间通过模块连接调节单元连接，同构移动单元包括机壳、履带组件、动力传动系统和驱动电机，其中履带组件中的移动履带分设于机壳各侧，动力传动系统包括输出传动机构、蜗杆、多个蜗轮和多个分动传动机构，蜗杆通过所述驱动电机驱动转动，驱动电机通过所述输出传动机构传递转矩，多个蜗轮沿着蜗杆的圆周方向均布且每个蜗轮对应一个移动履带，在移动履带前端设有履带驱动轮，各个蜗轮分别通过一个分动传动机构与机壳各侧移动履带上的履带驱动轮相连。本实用新型专利技术能顺利穿越狭小空间，并可根据需要增减同构移动单元数量。

Homogeneous modular robot crawler type mobile mechanism

The utility model relates to the field of mobile robots, in particular to an isomorphic modular robot tracked mobile mechanism comprises a plurality of isomorphic mobile unit, and between the adjacent mobile unit is connected with the control unit through the isomorphism isomorphism connecting module, the mobile unit includes a casing, crawler module, power transmission system and a drive motor, wherein the mobile crawler track in the assembly points on each side of the casing, the power transmission system includes an output gear, worm, worm gear and a plurality of a plurality of power transmission mechanism, the worm by the drive motor drive motor rotation, drive torque transmitted by the output transmission mechanism, a worm gear along the circumferential direction of the worm and worm wheel corresponding to each uniform a mobile crawler, a crawler driving wheel in the mobile crawler front, each worm wheels are respectively a pneumatic drive mechanism and machine through Each side of the shell is connected with a caterpillar driving wheel on the caterpillar track. The utility model can smoothly pass through the narrow space, and can increase or decrease the number of isomorphic mobile units according to the need.

【技术实现步骤摘要】
一种同构模块化机器人履带式移动机构
本技术涉及移动机器人领域，具体地说是一种同构模块化机器人履带式移动机构。
技术介绍
管道传输、城市配电等领域经常会涉及狭小、多障碍环境，比如用于铺设电缆的电缆沟。电缆沟是一种敷设电缆的地下专用通道，按设计要求开挖并砌筑，沟的侧壁焊接承力角钢架并按要求接地，上面盖以盖板，通常电缆沟内潮湿闷热，除了超容外，还存在垃圾与杂物堆积、积水与淤泥、废旧电缆未拆除等问题，加上电缆绝缘层老化可能引起火灾，以及地下环境长期密封导致有害气体积累，因此人工巡检存在很大难度。如果能利用移动机器人代替人对电缆沟进行巡检，无疑将有效解决电缆沟巡检难题，但现有技术中的移动机器人体积较大，移动性能有限，在狭小、多障碍环境存在转弯困难、稳定性差易侧翻、越障能力有限等缺陷，难以满足实际需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种同构模块化机器人履带式移动机构，不仅能顺利穿越狭小空间，在沟道环境内实现转弯、越障等复杂动作，还可以根据实际需要加装或减少同构模块化移动单元的数量，实现机器人部件的快速替换。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种同构模块化机器人履带式移动机构，包括多个同构移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种同构模块化机器人履带式移动机构，其特征在于：包括多个同构移动单元，且相邻同构移动单元之间通过模块连接调节单元连接，所述同构移动单元包括机壳(11)、履带组件(8)、动力传动系统(9)和驱动电机(29)，其中所述履带组件(8)包括多个移动履带单元(12)，所述移动履带单元(12)分设于机壳(11)各侧，驱动电机(29)和动力传动系统(9)均设置于机壳(11)前端，所述动力传动系统(9)包括输出传动机构、蜗杆(24)、多个蜗轮(22)和多个分动传动机构，所述蜗杆(24)通过所述驱动电机(29)驱动转动，所述驱动电机(29)通过所述输出传动机构传递转矩，所述多个蜗轮(22)沿着所述蜗杆(24)的...

【技术特征摘要】
1.一种同构模块化机器人履带式移动机构，其特征在于：包括多个同构移动单元，且相邻同构移动单元之间通过模块连接调节单元连接，所述同构移动单元包括机壳(11)、履带组件(8)、动力传动系统(9)和驱动电机(29)，其中所述履带组件(8)包括多个移动履带单元(12)，所述移动履带单元(12)分设于机壳(11)各侧，驱动电机(29)和动力传动系统(9)均设置于机壳(11)前端，所述动力传动系统(9)包括输出传动机构、蜗杆(24)、多个蜗轮(22)和多个分动传动机构，所述蜗杆(24)通过所述驱动电机(29)驱动转动，所述驱动电机(29)通过所述输出传动机构传递转矩，所述多个蜗轮(22)沿着所述蜗杆(24)的圆周方向均布且每个蜗轮(22)对应一个移动履带单元(12)，在所述机壳(11)每一侧的移动履带单元(12)前端均设有履带驱动轮(19)，各个蜗轮(22)分别通过分动传动机构与机壳(11)各侧移动履带单元(12)上的履带驱动轮(19)相连。2.根据权利要求1所述的同构模块化机器人履带式移动机构，其特征在于：所述动力传动系统(9)中的输出传动机构包括两个啮合的传动齿轮，其中第一传动齿轮(27)设置于所述驱动电机(29)的动力输出轴(28)上，第二传动齿轮(26)设置于所述蜗杆(24...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱正国，宋屹峰，胡子珩，王洪光，姚森敬，姜勇，余英，王天龙，刘国伟，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44