一种无人船制造技术

本发明专利技术公开一种无人船，包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置以及分别与其通信连接的中央处理器，所述的双目摄像装置，用于采集目标物的位置信息；所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息；所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物。本发明专利技术的无人船集多种功能于一身，可跟踪鱼群，也可避障，辅助钓鱼爱好者确定鱼群密集区域，提高捕鱼效率。

An unmanned vessel

The invention discloses an unmanned boat, including floating on water or submerged operation of the hull, which are arranged on the hull of the binocular camera, sonar detection device and a central processor and a communication connection respectively, the binocular imaging device for position information acquisition target; the sonar detection device for the acquisition, hull surrounding environment information and / or acquisition of target location information; wherein the CPU, according to the binocular camera device and / or sonar device for collecting the position information and / or environmental information, ship avoidance / target tracking control. The unmanned ship of the invention has a plurality of functions, can be used for tracking fish stocks and can also avoid obstacles, and assist fishing lovers to determine the dense areas of fish schools and improve the fishing efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种无人船
本专利技术涉及无人船领域，尤其是涉及一种辅助捕鱼的无人船。
技术介绍
近年来机器人技术发展迅速，大量适用不同环境的无人设备如无人机，无人车，无人船等，但受到技术等因素的限制这些设备还没有广泛进入民用领域。以无人船为例，现有无人船多为军用，如完成侦查任务，远程攻击任务等。也有一些用于科研领域，比如海洋数据监测，实验样本采集等。在工业上用于一些水中设备的远程维护，工业开采等方面。民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。目前市场上的一些钓鱼用无人船技术指标不高，功能单一，无法提供全面专业的钓鱼体验。并且与传统钓鱼相比区别不大，没有革命性的改变。申请号为201320333558.2的中国专利公开了一种遥控定位投饵船，含遥控和接收装置、船体、电源和控制及解码电路，船体设有若干舱底向舱门倾斜的独立船舱；舱门设有磁钢，船体上与舱门磁钢对应位置设有电磁铁；电磁铁通过控制及解码电路与接收装置连接；所述的独立船舱共设四个，分设于船体两侧。该专利公开的无人船可远距离多点定位投放鱼饵、鱼钩，并可起到打窝聚鱼的效果。然而，该遥控定位投饵船只能在水位较低的水域进行操作，并不能将其饵料直接投放在水下设定位置。申请号为201520499153.5的中国专利公开了一种混合动力无线遥控水产养殖监测船，该专利除了可以进行定点投饵，还可以通过声呐探测水下鱼群数量和鱼儿大小，以此判断是否养殖过密，是否可以捕捞，有利于养殖人员的下一步操作。其只能根据声呐信号探测到物体的大致位置和大致数量，使用者需要根据自己的经验判断被探测物的种类和具体位置及具体数量，而无法确切得知被探测物的种类、大小和地理位置。例如：当探测到鱼群时，使用者需要根据经验判断这是什么鱼、大致在什么位置，而不能确切地知道是什么鱼、鱼的大小以及鱼群所在的具体经度、纬度信息。综上所述可见，现有的钓鱼无人船具有打窝、水下声呐探测的功能。但是无法获得水下的详细信息，尤其是对一定深度的水下图像的获取。这是由于现有钓鱼无人船不具有水下摄像头，申请号201520499153.5的专利虽然具有摄像头，但不是设置在水下而是在水面上。并且，即使在现有钓鱼无人船上设置水下摄像头也无法获取详细的水下鱼群信息。因为现有钓鱼无人船均不能实现下潜，不下潜至一定深度，无法与鱼群充分靠近，也就无法获取到鱼的图像信息，无法对声呐探测的信息进行校验。这会大大影响钓鱼效果，当声呐探测的数据有误时，无法及时发现，例如将水下的海藻或水草团识别为鱼群，钓鱼者在不知情的情况下会白白浪费时间和鱼饵。有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种无人船,该无人船集多种功能于一身，可跟踪鱼群，可以打窝诱鱼，也可避障，辅助钓鱼爱好者确定鱼群密集区域，并且实现饵料的远距离精确投放，提高捕鱼效率。为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：一种无人船，包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置以及分别与其通信连接的中央处理器，其中：所述的双目摄像装置，用于采集目标物的位置信息；所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息；所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物。优选的，所述的双目摄像装置与中央处理器电性连接，所述的双目摄像装置还用于采集水下图像以供用户查看水下环境；或者，所述的无人船包括有用于采集水下图像的主相机；优选的，所述的主相机设置在双目摄像装置的左侧相机和右侧相机之间的中间位置，其视角不大于双目摄像装置的视角，所述的主相机与中央处理器电性连接，所述的主相机采集目标物所在区域的图像，并发送至中央处理器，所述的中央处理器接收到图像后，根据目标物在图像中的位置，调整船体的行进动作以保持目标物在主相机的视野中心。其中，所述的双目摄像装置同时采集目标物所在区域的第一图像和第二图像，所述的中央处理器对该第一图像和第二图像进行数据处理，确定目标物与无人船之间的距离。优选的，所述的中央处理器还用于对双目摄像装置采集的第一图像和第二图像进行图形增强处理，并对通过图形增强处理后的图像进行视觉测距计算，准确确定目标物与无人船之间的距离。其中，所述的图形增强处理包括：对双目摄像装置采集的第一图像和第二图像进行颜色修正计算，去除水下图像的颜色偏差，获得清晰的第一图像和第二图像。通过对水下图像的处理有利于之后的视觉测距计算。优选的，所述的无人船还包括设置在船体上的照明装置，所述的照明装置为双目摄像装置和/或主相机提供光源；优选的，所述的照明装置还用于诱鱼。优选的，所述的无人船还包括安装在船体上用于随船体行进至目标地进行打窝诱鱼的打窝器，所述的打窝器与中央处理器通信连接；优选的，所述的声呐探测装置和打窝器一体设置共同可拆卸安装在船体上；或所述的声呐探测装置和打窝器分体设置分别可拆卸安装在船体上。优选的，所述的声呐探测装置包括壳体，壳体内设置有电源模块、声呐探测模块、控制器和无线通信模块，所述的电源模块、无线通信模块和声呐探测模块分别与所述控制器电性连接，所述的控制器通过无线通信模块与中央处理器通信连接，用于接收中央处理器发送来的指令，并控制声呐探测装置执行相应的指令。优选的，所述的壳体内还可存放饵料，用于定点投放打窝诱鱼。优选的，所述的声呐探测装置和打窝器分体设置，所述船体上对应声呐探测装置和打窝器分别设置有安装接口，所述的声呐探测装置和打窝器分别安装在对应的安装接口上；或，所述声呐探测装置和打窝器择一的安装在船体上，所述的船体上只设置一安装接口，所述的声呐探测装置和打窝器分别设置有与所述的安装接口配合连接的安装件。优选的，所述的打窝器包括本体和投料部，所述的本体固定在无人船上，所述的投料部内设置有投料槽，所述的投料部与本体活动连接以打开/封闭所述的投料槽；优选的，所述的投料部通过闭锁装置锁闭在本体上，本体封闭所述的投料槽形成了容纳饵料的第一密封空间；优选的，所述的闭锁装置包括设置在本体上的电磁铁和设置在投料部上的磁性物体，电磁铁吸附所述的磁性物体，投料部与本体闭合，本体封闭所述的投料槽。优选的，所述的投料部通过转轴与本体连接，所述的转轴上设置有弹性件，所述的投料部与本体闭合时，弹性件受压变形的设在投料部和本体之间；优选的，所述的弹性件为套设在转轴上的扭簧，所述扭簧的两扭臂分别作用于本体和投料部。优选的，所述的本体内部设有第二密封空间，第二密封空间内设有电源模块、无线模块和主控板，所述的电源模块、无线模块、电磁铁分别与所述的主控板电性连接，所述的主控板通过无线模块与中央处理器无线通信连接，用于接收中央处理器发送来的控制指令并根据该控制指令控制电磁铁通电/断电。优选的，所述的船体通过外部终端远程控制，所述的外部终端可发送控制指令至所述的中央处理器，所述的中央处理器接收该控制指令并无线发送该控制指令至控制指令对应的声呐探测装置或打窝器。采用上述技术方案后，本专利技术的无人船集多种功能于一身，可跟踪鱼群，可以打窝诱鱼，也可避障，辅助钓鱼爱好者确定鱼群密集区域，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人船，包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，其特征在于，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置以及分别与其通信连接的中央处理器，其中：所述的双目摄像装置，用于采集目标物的位置信息；所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息；所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物。

【技术特征摘要】
1.一种无人船，包括可浮于水面或潜入水中作业的船体，其特征在于，还包括设置在船体上的双目摄像装置、声呐探测装置以及分别与其通信连接的中央处理器，其中：所述的双目摄像装置，用于采集目标物的位置信息；所述的声呐探测装置，用于采集船体周围的环境信息和/或采集目标物的位置信息；所述的中央处理器，用于根据双目摄像装置和/或声呐探测装置采集的位置信息和/或环境信息，控制船体避让/追踪目标物。2.根据权利要求1所述的一种无人船，其特征在于，所述的双目摄像装置与中央处理器电性连接，所述的双目摄像装置还用于采集水下图像以供用户查看水下环境；或者，所述的无人船包括有用于采集水下图像的主相机；优选的，所述的主相机设置在双目摄像装置的左侧相机和右侧相机之间的中间位置，其视角不大于双目摄像装置的视角，所述的主相机与中央处理器电性连接，所述的主相机采集目标物所在区域的图像，并发送至中央处理器，所述的中央处理器接收到图像后，根据目标物在图像中的位置，调整船体的行进动作以保持目标物在主相机的视野中心。3.根据权利要求2所述的一种无人船，其特征在于，还包括设置在船体上的照明装置，所述的照明装置为双目摄像装置和/或主相机提供光源；优选的，所述的照明装置还用于诱鱼。4.根据权利要求1-3任一所述的一种无人船，其特征在于，还包括安装在船体上用于随船体行进至目标地进行打窝诱鱼的打窝器，所述的打窝器与中央处理器通信连接；优选的，所述的声呐探测装置和打窝器一体设置共同可拆卸安装在船体上；或所述的声呐探测装置和打窝器分体设置分别可拆卸安装在船体上。5.根据权利要求4所述的一种无人船，其特征在于，所述的声呐探测装置包括壳体，壳体内设置有电源模块、声呐探测模块、控制器和无线通信模块，所述的电源模块、无线通信模块和声呐探测模块分别与所述控制器电性连接，所述的控制器通过无线通信模块与中央处理器通信连接，用于接收中央处理器发送来的指令，并控制声呐探测装置执...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11