无人机制造技术

一种无人机(2)，包括中心部(20)、自所述中心部伸展的多个机臂(22)，每一机臂上设置有至少一动力装置，所述动力装置包括旋翼(24)以及驱动所述旋翼转动的动力电机，所述无人机还包括传感器(26)，所述传感器设置在所述无人机的组件的干扰范围(202)外。所述无人机便于传感器无阻碍运作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机
本专利技术涉及一种无人机，尤其是具有避障功能的无人机。
技术介绍
无人机是一种由无线电遥控设备或者远程控制装置操纵以执行任务的非载人飞行器。一般的无人机上都会安装有导航飞行控制系统、程序控制装置和电源设备等，近些年来，无人机在多个领域得到发展和应用，尤其是一般工业和军事研究的热点，具有重大的军事意义和经济地位。无人机主要具有成本相对较低，没有人员伤亡的危险，生存能力强，机动性能好等优点。但也因为是无人驾驶，无人机只能依靠飞机自身的飞行控制系统或者地面控制中心的指令进行飞行，那么在遇到高压线缆、树木或者建筑物等障碍物，特别是利用无人机对特殊环境进行巡查时，就很有可能与障碍物(例如高压线缆等)发生碰撞，给无人机带来巨大隐患，为了保障无人机在实行任务时的安全，通常会在无人机上设置传感器(例如避障相机、超声波传感器、激光测距传感器等)来感测障碍物离无人飞行器的距离，并据此调整无人飞行器的航线以避开障碍物。上所述传感器通常会拍摄环境图片或发出超声波或电磁波等，通过图片分析及障碍物反射回来的时间差以确定障碍物离无人机的距离。目前，传感器通常安装在机臂上或机身上，而螺旋桨的旋转产生的噪声、气流常常会干扰发出的超声波或电磁波，且可能会阻碍视觉传感器的视野。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种能便于传感器无阻碍运作的无人机。一种无人机，所述无人机包括中心部、自所述中心部伸展的多个机臂，每一机臂上设置有至少一动力装置，所述动力装置包括旋翼以及驱动所述旋翼转动的动力电机，所述无人机还包括传感器，所述传感器设置在所述无人机的组件的干扰范围外。一种无人机，所述无人机包括中心部、自所述中心部伸展的多个机臂，每一机臂上设置有至少一旋翼，所述无人机包括一个或多个传感器，所述传感器设置在所述无人机的一个或多个组件上，且其感测范围不被所述无人机的组件干扰。上所述无人机，便于传感器无阻碍运作。附图说明图1是本专利技术实施方式提供的一种无人机的结构示意图。图2是本专利技术实施方式提供的一种无人机的系统模块图。图3是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器设置示意图。图4是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器设置在机臂上的示意图。图5是本专利技术实施方式提供的一种无人机的干扰区域确定示意图。图6是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器设置在着陆架上的示意图。图7是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器设置在一种可折叠的着陆架上的示意图。图8是图7所示的着陆架处于一种折叠状态时的示意图。图9是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器设置在一种旋翼保护罩上的示意图。图10是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器同时设置在图9所示的旋翼保护罩及机臂上的示意图。图11是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器设置在另一种旋翼保护罩上的示意图。图12是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器设置在又一种旋翼保护罩上的示意图。图13是本专利技术实施方式提供的一种无人机的传感器的保护罩的示意图。主要元件符号说明无人机1，2，3，4，5，7中心部10，20，30，40，50，70机臂22，32，42，52，62，72动力机构12感测系统13收发器14负载15通信网络16终端17系统100感测模块1001处理单元1002非易失性计算机可读介质1003控制模块1004通信模块1005干扰区域102，202非干扰区域104传感器106，26，36，46，56，66，76，86旋翼24，34，44，54，64，74旋转面240，540，640，740多边形241着陆架38，48第一支架480第二支架482转轴49旋翼保护罩542，642，742传感器保护罩860如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术提供一种无人机，所述无人机可用于任何适宜的环境，例如在空中(例如旋翼飞行器、固定翼飞行器或固定翼与旋翼混合的飞行器)，在水中(例，船或潜艇)，在地面上(例，摩托车，汽车，卡车，公交车，火车等)，在太空中(例，航天飞机、卫星或探测器)，或在地下(例如地铁)，或上述环境的任意组合。在本实施例中，所述无人机为旋翼飞行器，其中所述旋翼可为单旋翼、双旋翼、三旋翼、四旋翼、六旋翼及八旋翼等。为便于描述，如下实施例中的无人机以四旋翼飞行器为例进行说明。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参阅图1，图1示出了本专利技术实施例的一无人机1包括一载体及一负载15。可替代地，所述负载15可不需要载体而装配在所述无人机1上。所述无人机1可包括机身10、动力机构12，一感测系统13，及一收发器14。所述动力机构12可包括旋翼(螺旋桨)、叶片、引擎、电机、轮组、轴、磁铁或喷嘴中的一个或多个。所述无人机1可包括一个、两个、三个、四个或多个动力机构。所述动力机构可为相同的类型。可替代地，所述一个或多个动力机构可为不同类型的动力机构。在一些实施例中，所述动力机构12可使得所述无人机1垂直地从一表面起飞或垂直地着陆于一表面，而不需要所述无人机做任何的水平移动(例，不需要在跑道上滑行)。可选地，所述无人机1可用于操作以使得所述无人机1在指定的位置和方位上空悬停。例如，所述无人机1可包括为无人机提供提升力及推力的多个水平导向的旋翼。所述多个水平导向的旋翼可被作动以提供垂直起飞、垂直着陆、悬停能力至所述无人机1。在一些实施例中，一个或多个水平导向的旋翼可顺时针旋转，同时一个或多个水平旋翼可逆时针旋转。例如，顺时针旋转的旋翼的数量可等于逆时针旋转的旋翼。每一水平导向旋翼的转速可独立地变化以控制所述旋翼产生的提升力及/或推力，从而调整所述无人机1的空间方位、速率，及/或加速度(例，相对于三维平移自由度和三维旋转自由度)。所述感测系统13可包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器可感测所述无人机1的空间方位、速率及/或加速度(例，相对三维平移自由度和三维旋转自由度)。所述一个或多个传感器可包括全球定位系统(GPS)传感器、移动传感器、惯性传感器、近距离传感器或影像传感器。所述感测系统13所感测的数据可用于控制所述无人机的空间方位、速率，及/或方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机，所述无人机包括中心部、自所述中心部伸展的多个机臂，每一机臂上设置有至少一动力装置，所述动力装置包括旋翼以及驱动所述旋翼转动的动力电机，其特征在于：所述无人机还包括传感器，所述传感器在其运行过程中位于在所述无人机的组件的干扰范围外。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机，所述无人机包括中心部、自所述中心部伸展的多个机臂，每一机臂上设置有至少一动力装置，所述动力装置包括旋翼以及驱动所述旋翼转动的动力电机，其特征在于：所述无人机还包括传感器，所述传感器在其运行过程中位于在所述无人机的组件的干扰范围外。2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述无人机的组件的干扰包括如下至少一种：机臂、旋翼及/或机身造成的视觉障碍；旋翼旋转产生的噪声或/及气流干扰；动力电机产生的电磁波干扰。3.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述传感器用于在飞行过程中感测所述无人机附近的障碍物，包括距离传感器、影像传感器及/或GPS传感器。4.如权利要求3所述的无人机，其特征在于：所述障碍物包括所述无人机附近的静止的或移动的物体。5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述传感器能够从所述无人机周围的环境中接收声波信号及/或电磁波信号。6.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述电磁波信号选自如下一种或几种：无线电波、微波、红外线、可见光线、紫外线、X光线及伽马线。7.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述旋翼的干扰范围包括如下至少一种：所述旋翼的旋转面确定的范围，其中所述旋转面为所述旋翼旋转时其旋翼叶片扫描的区域；所述动力装置为多个，所述多个动力装置的动力电机为顶点形成的多边形的区域。8.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述传感器设置在所述旋翼的旋转面外，且设置在所述旋翼远离所述中心部的一侧，背对所述中心部。9.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述传感器设置在所述机臂末端，且设置在所述旋翼的旋转面外，所述旋翼位于所述传感器与所述中心部之间。10.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述无人机还包括着陆架，所述传感器设置在所述着陆架上，且在所述无人机的飞行状态时位于所述旋翼的旋转面外，背对所述中心部。11.如权利要求10所述的无人机，其特征在于：所述着陆架连接在所述机臂末端部，且位于所述机臂下方，所述着陆架相较所述旋翼更远离所述中心部。12.如权利要求10所述的无人机，其特征在于：所述着陆架能够相较所述中心部折叠。13.如权利要求12所述的无人机，其特征在于：所述着陆架连接在所述中心部下方，且能够绕所述中心部在一着陆状态及一飞行状态之间旋转。14.如权利要求13所述的无人机，其特征在于：在所述飞行状态，所述着陆架大致平行所述机臂，所述传感器位于所述旋翼远离所述中心部的一侧。15.如权利要求14所述的无人机，其特征在于：在所述着陆状态，所述着陆架能够支撑所述无人机于一表面。16.如权利要求14所述的无人机，其特征在于：所述着陆架包括转动连接在所述中心部下方的第一支架，及连接在所述第一支架远离所述中心部一端且与所述第一支架呈一定角度的第二支架，所述传感器设置在所述第二支架上。17.如权利要求16所述的无人机，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王铭钰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44