一种多路激光雷达探测方法技术

本发明专利技术公开了一种多路激光雷达探测方法，涉及汽车电子应用术领域。本发明专利技术主要采用调取每一通道数组中的所有测距时间，将所有测距时间求平均值，得到第一平均值；将N个第一平均值值再求平均，得到第二平均值即为μ；根据μ、预置的置信度下线σ1和预置的置信度上线σ2确定置信区间【σ1μ，σ2μ】；根据置信区间【σ1μ，σ2μ】判断连续发送的N路激光脉冲中的每一路激光脉冲的测距时间是否落在置信区间【σ1μ，σ2μ】内，并将落在置信区间【σ1μ，σ2μ】内的所有测距时间求平均值，得到第三平均值，将第三平均值存入第N+1个M个字节的数组中；也即本发明专利技术通过求平均计算置信区间，用置信区间剔除误差较大的数据，将落在置信区间的所有测距时间再次求平均的方式，提高了雷达测量的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种多路激光雷达探测方法
本专利技术涉及汽车电子应用
，更具体的涉及一种多路激光雷达探测方法。
技术介绍
由于汽车工业的发展，汽车数量大幅增加，同时汽车技术也得到了充分的发展。特别是，由于电子技术的发展，出现了基于激光雷达的主动避撞系统的研究。其中，激光雷达作为主动避撞系统的距离探测的传感器，以较低的成本和较高的测距精度大大增加了主动避撞系统的应用范围。在激光雷达中，三路激光扫描雷达得到了广泛的应用。三路激光扫描雷达通过循环扫描它的三个通道，来测量障碍物的距离和方位。在传统的三路激光扫描雷达中，是通过在规定的时间内(比如20ms)依次扫描测量各个通道激光飞行时间从而计算障碍物的距离。在传统的三路激光扫描雷达中，是通过在规定的时间内(比如20ms)依次扫描测量各个通道激光飞行时间从而计算障碍物的距离。在这种方法中，是一个一个通道的测量激光飞行时间，而相邻两次的测量时间间隔大约7ms，按照最大30km/h的相对速度，两个通道测得的距离相差大约0.3m远大于激光雷达0.1m的测距精度要求。对接收到的数据没有进行处理，存在误差较大的数据，使得测量不准确，降低了雷达探测精度。
技术实现思路
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【技术保护点】
一种多路激光雷达探测方法，其特征在于，包括：S1、在随机存储器中开辟N+1个存储空间，所述每个存储空间用具有M个字节的数组表示；其中，所述N个数组与N路通道一一对应；S2、连续发送N个激光脉冲至N路通道，并由N个激光脉冲依次完成一次探测，并将相应的每一个脉冲的测距时间存储在各自通道对应的数组中；其中，所述N个激光脉冲与所述N路通道一一对应；其中，所述测距时间为激光脉冲打在被测车上并反射回来，最终被接收器所接收的时间；S3、重复步骤S2直至完成每个通道M个脉冲的测量；S4、调取N路通道中每一路通道对应数组中的所有测距时间，将所述所有测距时间求平均值，得到第一平均值；S5、将N个第一平均值再求平均...

【技术特征摘要】
1.一种多路激光雷达探测方法，其特征在于，包括：S1、在随机存储器中开辟N+1个存储空间，所述每个存储空间用具有M个字节的数组表示；其中，所述N个数组与N路通道一一对应；S2、连续发送N个激光脉冲至N路通道，并由N个激光脉冲依次完成一次探测，并将相应的每一个脉冲的测距时间存储在各自通道对应的数组中；其中，所述N个激光脉冲与所述N路通道一一对应；其中，所述测距时间为激光脉冲打在被测车上并反射回来，最终被接收器所接收的时间；S3、重复步骤S2直至完成每个通道M个脉冲的测量；S4、调取N路通道中每一路通道对应数组中的所有测距时间，将所述所有测距时间求平均值，得到第一平均值；S5、将N个第一平均值再求平均值，得到第二平均值即为μ；S6、根据μ、预置的置信度下线σ1和预置的置信度上线σ2确定置信区间【σ1μ，σ2μ】；S7、根据置信区间【σ1μ，σ2μ】判断连续发送的N个激光脉冲中的每一个激光脉冲的测距时间是否落在置信区间【σ1μ，σ2μ】内，并将落在置信区间【σ1μ，σ2μ】内的所有测距时间求平均值，得到第三平均值，将所述第三平均值存入第N+1个数组中；S8、重复步骤S7直至完成M...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丽丽，屈乐乐，白玉，
申请(专利权)人：沈阳航空航天大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21